理论力学Ⅱ第2版蔡泰信和兴锁等编著19刚体动力学课件教学.PPTVIP

由刚体的质心C 画出动坐标系C‘x’y‘z’，以?表示动坐标系 C‘x’y‘z’绕质心C 转动的角速度。角速度? ，质心C 的速度vC ，刚体对质心C 的动量矩LC ，以及作用在刚体上的外力的主矢FR和对质心C 的主矩MC 可用各自沿动轴Cxyz上的投影分别表示为 19.6 自由刚体一般运动的微分方程 在动坐标系Cxyz中可分别表示为 考虑到式（19-24）和式（6-36） ，将上述表达式带入质心运动定理和相对于质心的动量矩定理。可以分别得到他们的投影表达式 （19-37） 质心加速度 aC和 19.6 自由刚体一般运动的微分方程 （19-38） 式（19-37）和式（19-38）共同组成自由刚体一般运动的微分方程。在飞行力学中，应用这组方程可以具体研究飞行器在空中的运动规律。如果取动坐标系Cxyz固连于刚体，这时?就是刚体本身的角速度。 19.6 自由刚体一般运动的微分方程 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 C r D ? aN aR O h 90o v aR = ? ×r —— 转动加速度 aN = ω × v ——向轴加速度 aR=α r sin (α, r)= PB · ω = h ω aN= ω v sin (ω