理论力学王志伟马明江17课件教学.pptVIP

第十七章 动力学普遍方程 * * 17.1 自由度和广义坐标 一、自由度 用来确定其空间位置的独立虚位移的数目为质点系的自由度数，简称自由度。 1. 以质点作为质点系的基本单元 设某质点系由n个质点、s个完整约束组成。直角坐标系中，用3n个坐标来确定n个质点在空间的位置；但受到s个约束方程的限制。因此，该质点系位置的独立坐标的数目即自由度数 2. 以刚体作为质点系的基本单元 设某质点系由N个刚体、s个完整约束组成。一般要用3N个线位移坐标和3N个角位移坐标共计6N个坐标来确定这N个刚体在空间的位置。同时还受到s个约束方程的限制。因此，确定该质点系位置的独立坐标数目亦即自由度数 二、广义坐标 能够惟一地确定质点系在空间的位形或构形的独立坐标称为广义坐标，记为q。 广义坐标必须是独立变量，在完整约束的质点系中，广义坐标的数目等于该系统的自由度数。 17.2 动力学普遍方程 假设一质点系由n个质点组成，其任一质点Mi的质量为mi，作用于上面的主动力和约束力为 和 ，在任一瞬时，它的加速度为 。如果假想在此质点上加一惯性力 这就是动力学普遍方程。它表明：具有理想约束的质点系，在运动中的任一瞬时，作用于质点系的所有主动力和加于质点系的惯性力，在质点系的任何虚位移中的元功之和等于零。 瓦特调速器绕铅垂轴