控制系统数字仿真与CAD第3版张晓华主编_10-三相电压型PWM整流器的建模与非线性控制--郭-1稿-100325课件教学.pptVIP

PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * * * * * * * * 滑模变结构控制器的设计步骤 选择滑模面参数，构成希望的滑动模态； 求取不连续控制，保证在切换平面上的每一点存在滑动模态，这一平面就被认为是滑动面； 控制必须使状态进入滑动面。 滑模面 可达 稳定 滑动 可达，滑动，稳定 PWM整流器的滑模变结构控制 三相电压型PWM整流器控制系统结构 在dq同步旋转坐标系下，PWM整流器的数学模型为： 电流方程 设计电流 内环控制器 设计电压 外环控制器 电压方程 PWM整流器的滑模变结构控制 电流内环控制器的设计： （1）定义两个滑模面 其中， 均为正实数， 是 的给定值。 （2）选择等速趋近率 则可保证 ，满足广义滑模条件。 趋近率最终选为 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 电流内环控制器的设计： （3）求出控制率 进而，得电流内环控制率为 对滑模面方程两侧取微分，可得 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 电流内环控制器的设计： （4）仿真分析： Simpower环境下的PWM整流器仿真模型 滑模变结构控制器 PWM整流器控制系统仿真模型 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 电流内环控制器的设计： （4）仿真分析： 0.2A 出现了高频抖振现象，使得滑模变结构控制难于工程实现。 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 电流内环控制器的设计： （5）抖振的产生: 时间上的延迟 空间上的滞后 理想开关特性不可实现 发生抖振现象 不可避免，只能在一定程度上抑制 PWM整流器的滑模变结构控制 电流内环控制器的设计： （6）抖振的抑制——采用准滑动模态控制方案: 所谓“准滑动模态”是指系统的运动轨迹被限制在理想滑动模态的某一 邻域内的模态。 三种解决办法 柔化 函数法 趋近率法 饱和函数法 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 电流内环控制器的设计： （6）抖振的抑制——采用准滑动模态控制方案: sgn(s)函数 饱和函数 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 电流内环控制器的设计： （7）改进后的电流内环控制器： 0.06A 采用饱和函数的准滑模变结构控制，取得了良好的消弱抖振的控制效果。 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 PWM整流器滑模变结构控制系统仿真模型 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 名称 符号 数值 电网相电压峰值 78V 频率 f 50Hz 网侧滤波电感 L 20mH 等效电阻 R 直流侧滤波电容 C 990μF 负载电阻 RL 100Ω 开关频率 fs 10kHz 直流电压给定 250V PWM整流器参数 参数类别 符号 数值 内环控制器 参数 0.765 0.5 15000 4500 14.5 14.5 外环控制器 参数 0.188 0.0687 内外环控制器参数 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 ， 的波形 ， 的波形 直流输出电压波形 功率因数波形 启动实验仿真结果： 80ms 80ms 0.9994 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 负载扰动和给定电压突变实验仿真结果： t=0.15s , t=0.45s , （1）负载扰动实验： （2）给定电压突变实验： 的波形 的波形 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 负载扰动和给定电压突变实验仿真结果： t=0.15s , t=0.45s , （1）负载扰动实验： （2）给定电压突变实验： 直流输出电压波形 功率因数波形 PWM整流器的滑模变结构控制 */76 滑模变结构控制系统的稳态/动态性能指标要优于传统PID控制。 PWM整流器的滑模变结构控制 PWM整流器双闭环PID控制与滑模变结构控制的比较： 由于滑模变结构控制的滑动模态可以自行设计，并且对于系统参数及扰动具有不变性，这就使得滑模变结构控制具有快速动态响应、物理实现简单、对参数变化及扰动不灵敏、鲁棒性强等优点。 与传统PID控制相比，滑模变结构控制器的参数整定更易于实现。 对于传统PID控制，按照“工程化参数整定方法”计算得到的PID参数，在实际应用时仍需在较大范围内进一步调整，才可获得较好的控制系统性能指标，PID控制器参数整定较为困难。滑模变结构控制可实现系统大范围工作稳定，其参数整定较为容易。 */76 总 结 以三相电压型PWM整流器为例，探讨了电力电子系统的建模、特性分析、控制器设计及控制系统仿真等问题。 分析了PWM整流器的欠驱动特性和非最小相位特性。 分别利用PID控制和滑模变结构控制理论，实现了PWM整流器的高功率因数控制。 与PID控制相比，所设计的滑模变结构控