控制系统数字仿真与CAD第3版张晓华主编_6、一类欠驱动机械系统非线性控制课件教学.pptVIP

一类欠驱动机械系统的非线性控制研究 博士生：高丙团 导 师：张晓华 教授 专 业：电力电子与电力传动 主要内容导航 欠驱动机械系统概述 ——问题引出 欠驱动机械系统概述 ——一般定义 欠驱动机械系统概述 ——发展简史 欠驱动机械系统概述 ——发展简史 欠驱动机械系统概述 ——发展简史 欠驱动机械系统概述 ——发展简史 欠驱动机械系统概述 ——应用研究 欠驱动机械系统概述 ——应用研究 欠驱动机械系统概述 ——应用研究 欠驱动机械系统概述 ——应用研究 欠驱动机械系统概述 ——应用研究 欠驱动机械系统概述 ——Benchmark 欠驱动机械系统概述 ——Benchmark 欠驱动机械系统概述 ——Benchmark 欠驱动机械系统概述 ——Benchmark 欠驱动机械系统概述 ——Benchmark 欠驱动机械系统概述 ——Benchmark 欠驱动机械系统概述 ——Benchmark 欠驱动机械系统概述 ——Benchmark 欠驱动机械系统概述 ——Benchmark 欠驱动机械系统概述 ——Benchmark 欠驱动机械系统概述 ——理论小结 欠驱动机械系统概述 ——理论小结 欠驱动机械系统概述 ——理论小结 欠驱动机械系统概述 ——理论小结 欠驱动机械系统概述 ——吊车控制小结 欠驱动机械系统概述 ——吊车控制小结 欠驱动机械系统概述 ——欠驱动原因 欠驱动机械系统概述 ——受重视原因 欠驱动机械系统概述 ——严格定义 主要内容导航 欠驱动机械系统建模 ——建模基础 欠驱动机械系统建模 ——常用描述 欠驱动机械系统建模 ——常用描述 欠驱动机械系统建模 ——模型特征 欠驱动机械系统建模 ——特殊情形 欠驱动机械系统建模 ——吊车建模 欠驱动机械系统建模 ——吊车建模 欠驱动机械系统建模 ——吊车建模 主要内容导航 欠驱动机械系统控制 ——特点 欠驱动机械系统控制 ——系统化设计 欠驱动机械系统控制 ——规范型定义 欠驱动机械系统控制 ——规范型定义 欠驱动机械系统控制 ——规范型定义 欠驱动机械系统控制 ——规范型定义 欠驱动机械系统控制 ——匹配部分反馈线性化 欠驱动机械系统控制 ——非匹配部分反馈线性化 欠驱动机械系统控制 ——部分反馈线性化 欠驱动机械系统控制 ——系统化设计实例 欠驱动机械系统控制 ——系统化设计实例 欠驱动机械系统控制 ——系统化设计实例 欠驱动机械系统控制 ——系统化设计实例 主要内容导航 欠驱动吊车系统控制 欠驱动吊车系统控制 欠驱动吊车系统控制 欠驱动吊车系统控制 欠驱动吊车系统控制 欠驱动吊车系统控制 欠驱动吊车系统控制 欠驱动吊车系统控制 欠驱动吊车系统控制 欠驱动吊车系统控制 欠驱动吊车系统控制 条件：M＝50kg，m＝5kg，行走前静止，目标(1，1)！ 欠驱动吊车系统控制 欠驱动吊车系统控制 主要内容导航 结束语——小结 结束语——进度安排及预期成果 结束语——可能存在的困难 对应于：前期的理论研究与试验工作的结果 控制系统设计： 选择状态变量和输出误差: 闭环系统的矩阵形式为: 其中: 对应于：前期的理论研究与试验工作的结果 控制系统设计： 关于输出： 分析系统知：系统零动态的稳定保证整个控制系统的稳定。 的零动态定义为: 对应于：前期的理论研究与试验工作的结果 控制系统设计： 稳定条件为： 分别考虑两个摆角，则系统的零动态给出为 ： 为了保证系统内部动态的稳定 ，“v1,v2” 可修改为： x(1)=( 0.5,-0.2,1.5,-0.6,0.5,0.3,5,-0.02,10,-0.02); m=5 x(2)=x(1); m=10+5×sint 对应于：前期的理论研究与试验工作的结果 仿真条件: 仿真实验： 其中: 对应于：前期的理论研究与试验工作的结果 降维吊车控制设计： 将立体吊运转化为平面吊运只需要简单的取消一维运动及其产生的摆动，则可得到下面的控制输入。 控制设计思想： 对应于：前期的理论研究与试验工作的结果 对应于：前期的理论研究与试验工作的结果 仿真结果： 控制柜 控制计算机 吊车本体 对应于：为完成课题已具备的条件及经费 实验平台建设： 1 负荷提升最大加速度(m/s2) 0.5 负荷提升最大速度(m/s) 1 小车行走最大加速度(m/s2) 0.5 小车行走最大速度(m/s) 0.3＝l＝1.5 摆长(m) 0.3＝x