控制系统数字仿真与CAD第3版张晓华主编_倒立摆运动控制课件教学.pptVIP

一阶直线倒立摆运动控制技术的研究 导师：张晓华 教授 学生：蔡增威 专业：电力电子与电力传动 课题背景 国内外研究现状 国外研究现状 国内外研究现状 国内研究现状 研究人员较少；开创性研究成果少；大多只进行了软件仿真 本课题的研究内容 系统数学模型的建立 系统数学模型的建立 第二类拉格朗日方程 设质点系由n个质点组成,系统具有(3n-s) 个自由度，则： 其中： —为质点系的动能； — 为质点系的广义坐标； —为广义力。 系统数学模型的建立 基于拉格朗日方程建立的 系统数学模型 模型线性化及验证 模型线性化及验证 单位阶跃输入时 的位移曲线(右1) 单位阶跃输入时 的摆角曲线(右2) 机械系统设计与实现 电控系统设计与实现 控制系统结构 图（下） 电控系统设计与实现 ——电气控制柜 电控系统设计与实现 以PLC为核心的电控系统组成 电控系统设计与实现 供电系统 电控系统设计与实现 信号调理电路 电控系统设计与实现 ——摆角检测系统 电控系统设计与实现 ——摆角检测系统 电控系统设计与实现 ——摆角检测系统 模糊控制器设计 模糊逻辑推理系统结构图 模糊控制器设计 常用隶属函数（MF） 三角形隶属函数 梯形隶属函数 模糊控制器设计 以Mamdani型模糊推理算法及“极大—极小”合成规则进行模糊推理的方法 模糊控制器设计 重心法解模糊 模糊控制器设计 模糊控制器设计 隶属函数的定义 模糊控制器设计 模糊控制规则的定义 模糊控制器设计 模糊控制器设计 模糊控制器设计 系统鲁棒性验证 状态观测器设计 问题的提出 采用摆角采样值差分求取摆角的变化率时有： 于是有： 当采样周期为0.01s时： 状态观测器设计 状态观测器设计 状态观测器设计 The End 1.2 0.84 0.42 摆杆长度2L（m） 0.25 0.085 0.17 振子质量m（kg） 0.6 0.6 0.6 滑块质量M（kg） 3 2 1 组数 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 第1组 第2组 第3组 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 与采样时间成反比 无法满足系统实时控制要求 状态重构思想 实质就是重新构造一个系统，利用原系统中可直接观测的变量，如输出向量和输入向量作为它的输入信号，并使其输出信号在一定的提法下等价于原系统的状态  一般等价渐 近式的提法： 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 降维状态观测器系统结构 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 直联矩阵 被观测系统 状态观测器 数字仿真实验 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 摆角响应曲线 摆角响应曲线局部放大图 位移响应曲线 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 * * 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 托载“神五”升空 的长征火箭 海上钻井平台 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 验证方式 应用理论 国 家 研究人员姓名 发表论文 时间 实物 实时控制 日本 Sugihara 2002 仿真 遗传知识算法多层神经网络 英国 Sepehri,Nariman 2002 实物 零空间运动控制 德国 Schreiber,Gunter 2001 实物 非线性控制 美国 Torres-Pomales, Wilfredo 1996 仿真和实物 神经网络PID 美国 Omatu、 Sigeru 2000 《一阶直线倒立摆运动控制技术的研究》 理论研究深入广泛，多数与工程实践结合，且大部分进行了实物仿真 仿 真 鲁棒控制 上海交通大学 薛安克，王惠姣 2002 仿 真 神经网络 北京理工大学 蒋