机械原理第3版刘会英总04--连杆机构课件教学.PPTVIP

例4-1 图示铰链四杆机构，BC=50mm，CD=35mm，  AD=30mm，AD为机架，若为曲柄摇杆机构，  试讨论AB的取值范围。 最短杆为机架 —— 双曲柄机构 最短杆为连杆 —— 双摇杆机构 (2)　当 时： 双曲柄机构 双摇杆机构 (1)　当 时： 最短杆为连架杆——曲柄摇杆机构 铰链四杆机构类型的判断方法： 无论何杆为机架——均为双摇杆机构 曲柄摇杆机构 解： A B C D 若为曲柄摇杆机构，则AB必为最短杆，由杆长条件得 AB+BC≤CD+AD 所以，AB≤CD＋AD－BC=(35＋30－50)mm=15mm 即 AB≤15mm时，该铰链四杆机构为曲柄摇杆机构。 ——原动件匀速连续回转，从动件往复运动速度不同的性质。 机构极位——曲柄与连杆两次共线时的位置。 极位夹角——原动件曲柄在机构极位时所夹的锐角?。 摆角——从动件摇杆两 极限位置的夹角?。 摆角? , 时间 t1 摆角? , 时间 t2 因为 α1＞α2且曲柄匀速 所以 t1 ＞ t2 曲 柄 摇 杆 原动件匀速转动时，从动件往复运动速度快慢不同，称为急回运动特性。 故摇杆C点平均速度 四杆机构从动件空回行程平均速度与工作行程平均速度 的比值称为行程速比系数，用 K 表示： （2）当 ? 0°，K 1，机构有急回作用。 因此，（1）当 ? = 0°，K = 1，机构无急回作用。 压力角——从动件在Ｃ点的受力方向与该点速度方向所夹的锐角，称机构在此位置的压力角，用? 表示。 有效分力 有害分力 压力角? 越小，推动机械运动的有效分力越大，故压力角越小越好。 F ? Fn ? v Ft F A B C D 传动角? 越大，推动机械运动的有效分力越大，故传动角越大越好。 ? min ? 40° 大功率机械： ? min ? 50° ? min 的位置： 曲柄与机架两共线位置之一——最小传动角位置。 对? min 的要求： 传动角：压力角的余角，用? 表示。 （图示∠ B1C1D = ? min） 死点位置: 机构顶死，不能运动；或出现运动不确定。 死点位置的危害： 从动件的传动角? 等于零时机构所处的位置。 克服死点的措施： 1. 利用惯性,如飞轮。 2. 采用几套相同的机构错位。 3. 利用虚约束,如蒸汽机车中的平行四边形机构。 死点位置的利用 夹紧机构 从动件不能在两个不连通的可行域内连续运动，这种运动的不连续一般称为错位不连续； C2 B1 A C1 D B2 B C ? ? 从动件不能违反运动顺序，否则称为 错序不连续。 设计任务：根据给定的运动要求选定机构的型式,并确定其各 构件的尺寸参数。 设计的基本问题: 满足预定的运动规律要求: 要求原动件运动规律一定的条件下，从动件满足预定的运动规律要求。（图解法、解析法） 满足预定的轨迹要求: 要求连杆上某些点的轨迹能符合预 定的要求，称为轨迹机构设计。（解析法、实验法） 满足预定的连杆位置要求: 要求连杆能顺序地实现一些给定位置，称为导引机构设计。 （图解法、解析法） 继续 第三节 平面连杆机构设计 一、图解法 1. 按连杆预定的位置设计四杆机构 1）作出已知的连杆位置B1C1、B2C2、B3C3； 2）分别连接B1B2、B2B3、C1C2、C2C3； 3）分别作B1B2、B2B3、C1C2、C2C3的垂直平分线, 取对应的交点为A与D； 4）连接AB1、C1D，并求得各构件尺寸长度。 已知条件：连杆长度lBC和连杆的三个给定位置B1C1、B2C2、B3C3 。 应用于车门装置、炉门装置等。 返回 炉门装置 2. 按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 已知条件：机架长度lAD和两连架杆的三个对应位置AB1、ID和AB2、IID及AB3、IIID。 C1 B2 -?12 B3 -?13 1）作出两连架杆的几个对应位置； 2）连接B2D，绕D点转- ?12角， 得B2点； 3）连接B3D，绕D点转- ?13角， 得B3点； 4）分别作B1B2、B2B3的垂 直平分线，两线交于ⅠD 杆上C1点； 5）确定连杆BC和连架杆CD的长度。 ?12 ?13 Ⅰ Ⅱ Ⅲ D ?12 ?13 B2 B3 A B1 3. 按给定的行程速比系数Ｋ设计四杆机构 已知条件：　 摆角 ? 设计关键： 找铰链中心 A 点的位置。 C1 D A 摇杆长度 和行程速比系数Ｋ。 ? C2 B1 θ 1)