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适用于爬行复杂壁面的载体研究 孙 策 ,何涛 ,周子航 ,姚雪阳,于智远 （北京交通大学 机械与电子控制工程学院, 北京 100044） 摘要：基于流体负压的爬墙载体是利用载体底部产生高速流体形成负压把载体紧紧地压在壁面上。这种利用高速流体产生负压的载体可以在任意壁面上行走，大大提高了爬墙载体的适应能力。本文主要利用Solidworks进行三维模型，然后利用ICEM CFD进行网格划分，再导入FLUENT进行流体压力计算，从理论上证明了高速流体模型的正确性，最后制作实物进行相关实验，得出爬墙载体的实际可行性。 关键词：流体负压；ICEM CFD；FLUENT；高速流体 中图分类号：TP242.3 文献标识码 A Investigation of the climbing carrier that is suitable for complicated surface SUN Ce , ZHOU Zihang , YU Zhiyuan (Academic of the mechanical and electronic control engineering ,Bejing Jiaotong University Beijing 100044) Abstract :The climbing carrier based on negative pressure of the fluid is the use of high velocity to form a negative pressure generated at the bottom of carrier to pressure carrier on the wall.The carrier based on negative pressure of the fluid can walk on the any wall.Thus greatly improving the climbing carrier’s ability to adapt.In this paper,we use Solidworks in 3D model, then using ICEM CFD in grid partition,finally importing the FLUENT software for computing fluid pressure.proving the validity of the high-velocity fluid model from theory.Finally using physical objects by related experiments ,practice feasibility of the climbing carrier is obtained Key words:fluid negative; pressure; ICEMCFD; FLUENT; high-velocity fluid  当前爬墙装置的爬墙原理大致可分为两种，一种是真空负压原理，另一种是磁力吸附原理。但是无论是真空负压还是磁力吸附都必须要求爬墙装置在光滑而平整的壁面上才能行走，所以设计一种全新的基于流体负压的爬墙载体是突破当前爬墙装置发展颈瓶的重要途径。流体负压爬墙载体的提出是基于流体在高速条件下压强变小的原理。此载体在外形上类似于小车形状，它主要由一个先进的离心式风机和一个离地高度为3毫米的带有行走轮的底板构成。载体通过安装在底板上部的离心式风机高速地把空气从排风口排出，同时在载体底板的前后两侧会由于大气压的作用把空气源源不断地压入载体底部，这样就在载体底部形成了一个高速流场的负压区。载体通过底板上部的大气压被紧紧地压在壁面上。由于此载体并不需要像真空负压和电磁吸附那样与壁面接触，所以此载体在任何壁面上都可以自由灵活的行走，并且只要增大风机的功率和转速，就可以获得更高的负压和抬升底板高度，从而适应更加复杂的壁面。 控制方程 典型的连续介质流体力学Navier．Stokes方程可以相当精确地描述了自然界和工程中经常遇到的各种流动现象，在适当给定初值、边界值的条件下，采用数值方法求解该方程组即可得到相应的流场结果。描述流体运动的连续性方程和动量方程分别为 连续性方程 (1) 动量方程 (2) 其中为流体密度，V 为流体速度，P为流体压力， 为流体的粘性应力张量， 为作用在流体上的体积力。 数字模拟理论 2.1 标准湍流模型 湍流模型是迄今为止在工程上应用最为广泛、积