过程控制系统郭一楠过控第六章PID控制器课件教学.pptVIP

第六章 PID控制器设计及参数整定 决定微分作用的强弱有2个因素： 1) 起始跳变幅度，用微分增益KD来衡量， 2) 衰减时间长短，用微分时间TD来衡量。 输出跳得越高，或降得越慢，表示微分作用越强。 微分时间TD越大，微分作用越强。 微分增益KD是固定不变的，只与控制器的类型有关。 反微分控制器运用于噪音较大的系统，起滤波作用。 6.2 PID参数的整定方法---衰减曲线法 准确地确定系统4:l（或l0:1）的衰减程度比较困难 不适用于一些扰动比较频繁、过程变化比较快的系统。 一种开环整定方法。利用系统开环广义对象的阶跃响应曲线进行控制器参数整定。 6.2 PID参数的整定方法---反应曲线法 系统置于开环状态。 在调节阀Gv(s)的输入端施加一个阶跃信号，记录下测量变送环节Gm(s)的输出响应曲线c(t)。 6.2 PID参数的整定方法---反应曲线法 根据阶跃响应曲线，得到广义被控过程的传递函数。 根据近似经验公式计算控制器参数。 A.无自平衡广义过程 6.2 PID参数的整定方法---反应曲线法 B.自平衡广义过程 6.2 PID参数的整定方法---反应曲线法 6.2 PID参数的整定方法---反应曲线法 柯恩（Cheen）-库思（Coon）整定公式 P控制器： PI控制器： PID控制器： 6.2 PID参数的整定方法---自整定 用于在被控过程特性发生变化时，对控制器参数进行自适应调整。 6.2 PID参数的整定方法---自整定 极限环自整定法 开关S置于位置2，具有继电特性的非线性环节接入闭环系统，产生自激等幅振荡，获得极限环；测出极限环的幅值和临界振荡周期，计算出临界比例度；根据记录的δk和Tk，按照临界比例度法计算公式计算控制器参数；将系统切换到PID工作状态，投入整定的PID参数，并在运行过程中适当调整。 全刻度指示控制器 6.3 DDZ-III型PID控制器 将变速器送来的1-5V.DC的测量信号，与1-5V.DC的给定信号进行比较得到偏差信号，然后再将其偏差信号进行PID运算，输出4-20mA.DC信号，传递给执行器，实现对过程参数的自动控制。 6.3 DDZ-III型PID控制器 全刻度指示控制器---外部结构 控制单元 指示单元 测量 指示电路 给定 指示电路 输入电路 PD电路 PI电路 输出电路 250Ω 硬手动 电路 软手动 电路 测量 指示 给定 指示 给定单元 6.3 DDZ-III型PID控制器 全刻度指示控制器---内部结构 基准电压 0V 输入信号 给定信号 输出信号 A1的负反馈 6.3 DDZ-III型PID控制器 全刻度指示控制器---输入电路 获得输入信号Vi和给定信号Vs之差比例的偏差信号； 对偏差信号实现电平移动。 6.3 DDZ-III型PID控制器 全刻度指示控制器---输入电路 A1为理想运算放大器， 其输入阻抗为无穷大， T点与F点同电位， 即 UT=UF 整理得： U01=2（Us-Ui） U01通过微分电阻RD，微分电容CD进行微分运算，经RP比例放大后输出给U02。 6.3 DDZ-III型PID控制器 全刻度指示控制器---PD电路 S打在右边：微分作用 A2的输入端由RD、CD等无源PD电路组成 6.3 DDZ-III型PID控制器 全刻度指示控制器---PD电路 6.3 DDZ-III型PID控制器 全刻度指示控制器---PD电路 s打在左边时，断开微分作用 电路只有比例作用，CD将与9.1kΩ并联，则CD上的电压始终跟随9.1kΩ电阻压降，保证s从”断“切到“通”时，输出保持不变，实现无扰切换。 6.3 DDZ-III型PID控制器 全刻度指示控制器---PD电路 S1，S2：联动时间开关 S3：积分时间换挡 CM：积分电容 RPI：积分电阻 射极跟随器：射极输出近似跟随基极输入，且同相位。减少对上级的影响，隔离、提高带载能力。 6.3 DDZ-III型PID控制器 全刻度指示控制器---PI电路 6.3 DDZ-III型PID控制器 全刻度指示控制器---PI电路 S3接到x10位置 6.3 DDZ-III型PID控制器 全刻度指示控制器---PI电路 同相端 反相端 6.3 DDZ-III型PID控制器 全刻度指示控制器---输出电路 6.3 DDZ-III型PID控制器 全刻度指示控制器---传递函数 6.3 DDZ-III型PID控制器 全刻度指示控制器---传递函数 全刻度指示控制器---手动