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乐高机器人简单讲义.doc
机器人组装
第一步:
第二步:
第三步:
第四步:
第五步:
第六步:
第七步:
第九步:
第十步:
NXT控制器
软件面板:
常用面板介绍
完整面板介绍
自定义面板:
控制面板介绍:
点击弹出NXT窗口,能查看NXT连接状态、可用内存空间、电池电量和固件版本等信息。
此按钮下载程序到NXT,通过人为操作才能运行程序。
此按钮下载程序到NXT,当下载成功后NXT会自动运行刚下载的程序,很方便我们调试。
此按钮下载被选中的程序到NXT并运行,可以单独下载程序到子程序进行调试。
此按钮为停止,终止正在下载的程序。
程序设计:
(一)闪烁灯
任务说明:
利用控制器使发光模块以0.5秒的间隔闪烁。
任务分析:
使用永久循环方式控制
硬件设计:
控制器、发光模块
软件流程:
编程实例:
打开“MINDSTORMS NXT”软件。
程序打开后,单击“工具”下的“file”,选择“new”就会出现如下界面。如图:
从常用面板中拖出无限循环图标,与开始符号相连接。
从完整面板中找到输出模块,拖出电机图标放在无限循环内,然后选中电机图标,对参数进行设置(如电机的端口设置、向前、向后等;电机图标也可以作为灯泡输出模块,控制灯泡的点亮与熄灭,向前/向后---点亮,停止---熄灭),选择A端口和向前。
5. 从常用面板中拖出时间等待图标,选中图标,在参数设置中设置等待时间为0.5秒。
6.重复前两步的操作,分别拖出电机图标和时间等待图标,并对各参数进行设置。
(二)光控灯
任务说明:
利用控制器使发光模块在光线较暗时点亮。
任务分析:
永久循环+条件控制方式完成
硬件设计:
控制器、发光模块、灰度传感器模块
软件流程:
(三)光控开关
任务说明:
利用控制器使发光模块在光线较暗且按动开关时点亮。
任务分析:
永久循环+条件控制方式完成
硬件设计:
控制器、发光模块、灰度传感器模块、碰触模块
软件流程:
(四)综合篇-循迹机器人
一、任务说明
搭建机器人并编写程序使机器人完成下面的寻迹路线后停止,以完成时间短者为胜利。
二、硬件结构
2个马达、2个灰度传感器、控制器
三、技术策略
沿线法 骑线法 压线法
四、程序设计(以两个灰度传感器为例)
需要注意的地方:
灰度传感器要装在车前
灰度传感器的端口与编写程序的端口要对应
灰度传感器的返回值:
白色返回值黑色返回值还是黑色返回值白色返回值
需要调整的地方:
1.两个灰度传感器之间的距离
2.灰度传感器的临界值:
3.直行的速度
4.纠偏时左右轮子的差速
5.所有的延时
(五)ROBOT走黑线(一个光电传感器)
2.ROBOT走黑线(两个光电传感器)
需要用到以下模块:
循环模块/循环模块设置
光电传感器模块/光电传感器模块
运动模块/运动模块设置
选择你所要控制的电机端口。如果你选择控制两个电机(举例:BC),电机将以相同的能量向前或者是向后运动。如果你选择三个电机,电机BC保持同步。
选择电机是向前,向后还是停止运动。
如果使用两个电机驱动一辆小车(轮子在两侧),通过运动操作滑条可以控制机器人走曲线的方向。滑条移动到任意一端,小车原地旋转。
滑条和输入框可以设置电机能量【0-100】。
选择下拉菜单,可以设置电机永不间断的运行,或者一定时间(秒),圈数(默认)或者角度。
6.选择电机在完成动作后是刹车或是缓停。
时间等待模块/时间等待模块设置
乐高机器人简单讲义
A B C
NXT智能积木块有三个输出端口,分别为A、B、C,可以连接电机和灯泡。
NXT有四个输入端口1、2、3、4,连接不同的传感器,通过转换器可连接RCX系列传感器。
1 2 3 4
菜单栏
4.参数设置面板
3.控制面板
自定义面板
完整面板
基本面版
2.编程区面板
程序名字
1.模块面板
工具栏
分支条件有传感器和参数值判断,传感器分支包括“触动、声音、
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