学校统一编号HLJ-A-003有附件学校名称哈尔滨工业大学组长姓名.doc

学校统一编号: HLJ-A-003 有附件 学校名称 哈尔滨工业大学 组长姓名 王一飞 组员姓名 蒋川流 李永虔 指导教师姓名 翟国富 摘要：本题要求小车能避过障碍物探测任意位置的火源、报告火源并扑灭火源，基础部分扑灭一个蜡烛，发挥部分扑灭3个蜡烛。我们能成功避过障碍物，感测火源，靠近火源10cm后灭火并返回车库。车上还装有语音播报模块用于各个位置信息的提示。基本部分和发挥部分全部完成。我们的特色是传感器引导法，避免开环运行，力求系统的稳定性。 关键字：电动消防车 传感器引导法 自动灭火 设计任务 1.1任务 设计制作一个电动消防车，能到消防场地任意地点进行灭火作业。以蜡烛模拟火源，火源随机分布在场地中，消防场地如图1所示。 图1：消防场地示意图 1.2要求 1.2.1 基本要求 （1）在场地中随机放置一只蜡烛。消防车从车库启动，计时开始，消防车同时发出出库声音提示。消防车从车库出口驶出车库，自动行走到距离火源10cm以内区域，发出火警声音提示，停车3秒钟。 （2）消防车执行灭火工作，灭火完毕后，发出火灭声音提示。 （3）消防车经由车库出口自动返回到车库，停稳后，发出返库声音提示，计时结束。 （4）上述过程用时尽可能少。 1.2.2 发挥部分 （1）在场地中随机放置三只蜡烛。消防车从车库启动，计时开始，消防车同时发出出库声音提示。消防车从车库出口驶出车库。 （2）消防车能够找到一个火源，并自动行走到距离火源10cm以内区域，发出火警声音提示，停车3秒钟。然后消防车执行灭火工作，灭火完毕后，发出火灭声音提示。 （3）再寻找下一个火源，重复过程（2），直到三个火源都被扑灭。 （4）扑灭三个火源后，消防车经由车库出口自动返回到车库，停稳后，发出返库声音提示，计时结束。 （5）上述过程用时尽可能少。 （6）其他。 方案论证 2.1驱动电机选择 方案一：采用直流减速电机。 该方案的缺点是直流电机上电即转动，掉电后惯性较大，停机时还会转动一定角度后才可停下来，不利于精确控制。 方案二：采用步进电机。 该方案在较为精确的定位性能方面十分优越。 考虑到上述各种电机的特点，选用步进电机即可满足系统要求，且性价比高选择方案二。 2.2转向电机选择 方案一：采用双步进电机差速控制转向。 该方案优点在于步进电机定位性能优越，转向效果好，且不需要操纵其他器件。 方案二：采用舵机控制转向。 该方案优点在于舵机的输出力矩大，稳定性好。 在本系统中，已经确定使用双步进电机驱动小车，电动车的机械结构不适合安装舵机且力求避免复杂线路，故采用方案二。 2.3循迹模块选择 方案一：采用普通光发光二极管与光敏三极管传感电路。 该方案的缺点是其他环境光源会对光敏二极管的工作产生很大干扰，一旦外界光亮条件改变，很可能造成误判；若用超高亮发光二极管可以降低一定的干扰，将增加额外的功率消耗。 方案二：采用集成红外对管TCRT5000进行路面黑线的检测。 该方案的优点在于抗干扰能力较强，成本低，外围硬件和软件都能较容易实现。如将对管采集的信息通过比较器之后输出给单片机，则可进一步减少干扰，若将模拟信号输入改为数字信号输入，无论软件硬件均简单方便不少。 方案三：采用CCD摄像头采集路面图像信息，利用图像处理判断小车行驶位置。 该方案的优点在于对路面的信息处理准确、角度广，可以进行大角度预判的辅助，但对硬件和软件的要求都较严格，成本较高，后续信号处理电路复杂。 由于本系统中需要探测火源，需要减小外界光源影响，方案二可以有效地降低外界光源的干扰且外围电路易于实现，故采用方案二。 2.4寻火模块选择 方案一：采用YL-38集成火焰传感器。 该方案的优点是火焰传感器检测波长760-1100nm范围光源，可有效避免可见光影响，提供数字、模拟两路输出，检测距离可调。缺点是监测距离调节范围较小，模拟输出受光源影响较大。 方案二：采用光敏电阻。 该方案的缺点是受可见光影响较大，在寻找火源时容易造成误判。 方案三：采用热敏电阻。 该方案的优点是完全不受外界光源影响，缺点是需要反应时间太长，不够灵敏。 由于本系统所在环境有外界光源，且需要在小车行进过程中探测蜡烛，综合比较只有方案一满足系统要求。 2.5避障模块选择 方案一：采用超声测距模块。 该方案的优点是测距精确，缺点是需要占用一个定时器的资源。 方案二：采用