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第九章 舵机 第一节概述 第二节舵机的工作原理 第三节转舵机构 第四节遥控机构 第五节舵机实例 第六节舵机的管理 9-1概述 舵是舵手（驾驶人员）用来保持或改变船舶在水中运动方向的专用设备。 舵有两大功能： 一是保持船舶预定航向的能力，称为航向稳定性； 二是改变船舶运动方向的能力，称回转性。 通常把二者统称为船舶的操纵性。 9-1概述 操舵装置： 动力设备：原动机 转舵机构(舵机) ：使舵叶转动的油缸等 遥控(远操)机构：控制舵叶转动的操纵机构。 9-1-1舵设备的组成和舵的类型 9-1-1舵设备的组成和舵的类型 舵的类型 9-1-2舵的作用原理9-1-2-1舵的水动力及其对船舶的影响 9-1-2舵的作用原理9-1-2-1舵的水动力及其对船舶的影响 9-1-2-1舵的水动力及其对船舶的影响 假设在船舶重心G处加上一对方向相反而数值均等于F的力F1、F2 那么水作用力F对船体的作用 可用水作用力对船舶重心所产生的力矩Ms和F2的作用来代替。 由F和F1形成的力矩Ms迫使船舶绕其重心向偏舵方向回转，称为转船力矩： 9-1-2-1舵的水动力及其对船舶的影响 F2则又可分解为R和T两个分力 纵向分力R=F2sinα，增加了船舶前进的阻力 横向分力T=F2cos α ，使船向偏舵的相反方向漂移。 水作用力F与船舶的重心G并不在同一水平面上。 船在转向的同时，还存在着横倾与纵倾力矩。 9-1-2-2舵的转船力矩 转船力矩 (Ms) 式中；L——舵杆轴线至船舶重心的距离 Xc——舵压力中心至舵杆轴线的距离 C L ——舵的升力系数 A---舵单面浸水面积 ν----水流速度。 ρ----水的密度 Ms随舵角α的增大而增大， 并在达到某一舵角时出现极大值Mmax 9-1-2-2舵的转船力矩 Ms出现极大值时的舵角数值，与舵叶的几何形状有关，并主要取决于舵叶的展弦比λ 展弦比λ ：λ =舵叶高度a／舵叶平均宽度b λ越小, 绕流的影响就越大，即在同样舵角上所产生的舵压力越小，而达到最大转船力矩时的舵角就越大。反之λ越大，最大转船力矩时的舵角就越小。 舵叶的λ值受到船舶吃水及船尾形状等条件限制 海船 (λ=2～2.5)， Mmax的舵角多介于30o～35 o之间，规定35 o 河船 (λ 1.0～2.0)， Mmax出现在35 o ～45 o舵角之间 9-1-2舵的水动力矩和转舵力矩 9-1-2舵的水动力矩和转舵力矩 9-1-2舵的水动力矩和转舵力矩 9-1-2舵的水动力矩和转舵力矩 9-1-2对舵机的基本技术要求 9-1-2对舵机的基本技术要求 9-1-2对舵机的基本技术要求 9-1-2对舵机的基本技术要求 9-1-2对舵机的基本技术要求 9-1-2对舵机的基本技术要求 总结 1.转船力矩MS 水作用力 F 对船舶重心所产生的力矩。 2.舵的水动力矩Ma 舵压力FN对舵柱轴线所产生的力矩。 3.转舵力矩M 操舵装置对舵杆施加的力矩。 4.磨擦力矩Mf 舵柱支承处总摩擦力矩。 5.转舵力矩　　M=Ma+Mf 6.公称转舵扭矩 在规定的最大舵角时所能输出的的最大扭矩。 总结 * 大管 舵杆和舵销保持同一轴线。 不平衡舵图9-1(a) 舵杆轴线紧靠舵叶前缘的舵 平衡舵图9-1(b) 舵杆轴线位于舵叶前缘后面一定位置的舵 半平衡舵图9-1(c) 仅于下半部做成平衡型式的舵 后两种舵在舵杆轴线之前有一定的舵叶面积，转舵时水流作用在它上面产生的扭矩可以抵消一部分轴线后舵叶面积上的扭矩，从而减轻舵机的负荷。 复板舵：对称机翼型、空心结构。 F 水作用力 FN 舵叶两侧水压力（舵压力） FF 摩擦力 ｝ FL 升力 FD 阻力 F 水作用力 ｛ 水作用力 F FN F FL FD α Xc Z X O FL 升力 FD 阻力 Cx 压力中心系数 v 水流速度 b 舵叶的平均宽度 FN F FL FD α A 舵叶单侧浸水面积 MS α Mmax αmax FN F FL FD α Xc Z X O FN F FL FD α Xc Z X O 水动力矩：舵压力对舵杆产生的力矩。 转舵力矩(M)：操舵装置加在舵杆上的力矩。 公称转舵扭矩：最深航海吃水、最大航速、最大舵角时所需的扭矩。 Mα α αmax 平衡舵 不平衡舵 平衡舵在小舵角时，压力中心会出现在舵杆轴线前，故水动力矩Ma会为负值。 摩擦力矩Mf始终为正值。转舵力矩M在转舵过程中基本为正值。回舵过程中即为负值。 水动力矩Ma会为负值 ?max M? MS Mmax A? A a c b (1)