数字伺服控制系统的运动驱动器单元教材.ppt

目录 · 第六章 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 第六章 控制电机 * 机电传动控制 * 第六章 控制电机 6.1 交流伺服电动机 6.2 直流伺服电动机 6.3 力矩电动机 6.4 小功率同步电动机 6.5 测速发电机 6.6 自整角机 6.7 直线电动机 ①了解机电传动控制系统中一些常用控制电机基本结构； ②掌握控制电机基本工作原理、主要运行特性及特点； ③了解控制电机的应用场所，以便正确选用和使用它们。 掌握常用控制电动机基本工作原理，运行特性与特点。 ①交流伺服电动机“自转”现象及消除该现象的原理； ②自整角机的工作原理。 重点 难点 基本要求 概 述 控制电机与普通电机比较： 控制电机与普通电机的基本结构和工作原理大体相同； 普通电机的主要作用是进行能量转换， 控制电机的主要作用是完成信息的传递和变换。 对控制电机的基本要求: ①具有良好的可控性，即易于控制和调节； ②具有快速的响应性能， 即要有较大的启动转矩和较小的转动惯量； ③精确度要高，误差要小。 交流伺服电动机的结构 是一种小型或微型 两相异步电动机。 交流伺服电动机的原理 与电容分相式 单相异步电动机相同。 交流伺服电动机特点 结构简单、运行可靠、 维护简便、转动惯量小， 广泛用于功率较小的 控制系统中。 6.1 交流伺服电动机 交流伺服电动机的原理图 励磁 绕组 控制 绕组 SM ～ 6.1 交流伺服电动机 “自转”现象 如果交流伺服电动机参数与一般的单相异步电动机一样， 那么当控制信号消失时，电机转速虽会下降些，但仍会 继续不停地转动。这种失控现象称为“自转”。 “自转”现象的消除 要求交流伺服电动机的转子电阻值设计得很大，使电机 在失去控制信号而单相运行时，正转矩或负转矩的最大 值均出现在sm＞1的地方。 交流伺服电动机的转速控制方式 ① 幅值控制 ② 相位控制 ③ 幅相控制 交流伺服电动机的机械特性 6.1 交流伺服电动机 “自转”现象的消除 ①励磁和控制绕组通电 ②励磁绕组通电 ① ② 转子电阻 设计得 很大 ②运行 绕组通电 ①运行和起动 绕组通电 普通单相电动机的机械特性 6.1 交流伺服电动机 幅值控制 接线图 相位控制 接线图 幅值-相位 控制接线图 交流伺服电动机 的转速控制方式 f － 励磁绕组 k － 控制绕组 6.1 交流伺服电动机 幅值控制 接线图 交流伺服电动机幅值控制时的机械特性 在一定的负载转矩下， 控制电压 Uk 大小变化时， 转速 n 与电压Uk 成正比变化， Uk=0V时，能立即停止。 Uk 的极性 改变时， 转子的转向 改变。 Uk ＝ U1＞U2＞U3 ＞U 4 f － 励磁绕组 k － 控制绕组 6.2 直流伺服电动机 直流伺服电动机是一种小型直流电机， 它能将直流信号电压转换成转轴上的 角位移或角速度，以完成一定的控制任务。 其控制方式有电枢控制和磁场控制两种。 直流伺服电动机启动转矩大、 特性较硬且线性度好、 调节范围广、体积小、效率高，因此 一般用于功率较大的控制系统中。 6.2 直流伺服电动机 SM — 励磁 电压 电枢 电压 直流伺服电动机电枢控制时的机械特性 励磁电压Uf 不变时， 在一定的负载转矩下， 电枢电压 Uk 大小变化时， 转速 n 与电压Uk 成正比变化， Uk=0V时，能立即停止。 Uk 的极性 改变时， 电枢的转向 改变。 Uk ＝ U1＞U2＞U3 直流伺服电动机 的原理图 伺服电动机应用举例 数控机床伺服系统组成 半闭环 脉冲比较 伺服系统 结构框图 闭环 脉冲比较 伺服系统 结构框图 数控机床的位置控制 伺服电动机应用举例 检测驱动装置 旋转角度 检测运动部件 实际位置 数控机床的位置控制 伺服电动