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5-2 已知某单位反馈系统未校正时的开环传递函数G(s)和两种校正装置Gc(s)的对数幅频特性渐近线如下图所示。 第5章 习题解答 0.1 -20 G(j?) Gc(j?) 1 10 20 -20 -40 ? (rad/s) 0 L(?) / dB a) 0.1 G(j?) Gc(j?) 1 10 20 -20 -40 ? (rad/s) 0 L(?) / dB +20 b) 100 第5章 习题解答 1)写出每种方案校正后的传递函数; 2)画出已校正系统的对数幅频特性渐近线; 3)比较这两种校正的优缺点。 解:1)由图易见未校正系统开环传递函数为: 校正装置a)的传递函数为: 第5章 习题解答 校正后系统开环传递函数: 校正装置b)的传递函数为: 校正后系统开环传递函数: 第5章 习题解答 2)已校正系统的对数幅频特性渐近线如下图。 0.1 -20 G(j?) Gc(j?) 1 20 -20 -40 ? (rad/s) 0 L(?) / dB a) -40 -40 -20 Gc(j?)G(j?) 0.1 G(j?) Gc(j?) 1 10 20 -20 -40 ? (rad/s) 0 L(?) / dB +20 b) 100 -40 Gc(j?)G(j?) 第5章 习题解答 3)校正装置a)为滞后校正,其优点是校正后 高频增益降低,系统抗噪声能力加强;缺 点是幅值穿越频率降低,响应速度降低。 校正装置b)为超前校正,其优点是校正后 幅值穿越频率提高,响应速度快,但系统高频段增益相应提高,抗噪声能力下降。 第5章 习题解答 5-3 已知某单位反馈系统,其G(s)和Gc(s)的对数幅频特性渐近线如下图所示。 ?1 ?2 ?3 -20 -20 +20 -40 -60 ? (rad/s) L(?) / dB 0 G(j?) Gc(j?) 第5章 习题解答 1)在图中绘出校正后系统的开环对数幅频特 性渐近线; 2)写出已校正系统的开环传递函数; 3)分析Gc(s)对系统的校正作用。 解:1)校正后系统的开环对数幅频特性渐近 线如下图所示。 第5章 习题解答 2) ?1 ?2 ?3 -20 -20 +20 -40 -60 ? (rad/s) L(?) / dB 0 G(j?) Gc(j?) -20 -40 -20 -20 -40 -60 Gc(j?)G(j?) 20lgKc 20lgK 20lgKKc 第5章 习题解答 3)Gc(s)为滞后—超前校正装置,其滞后部分 的引入使得系统可以增加低频段开环增益, 提高稳态精度,而超前部分则提高了系统 的幅值穿越频率,系统带宽增加,快速性 得到改善。 第6章 习题解答 6-2 求下列函数的z反变换。 2) 4) 解:2) 第6章 习题解答 4) 第6章 习题解答 所以: 第6章 习题解答 6-3 求下列函数的初值和终值。 1) 3) 解:1) 注意到(z-1)X(z)的全部极点位于z平面的单位圆内,因此: 第6章 习题解答 3) 注意到(z2-0.8z+1)的根位于z平面的单位圆上,因此不可应用 z 变换的终值定理进行求解。由于其单位圆上的特征根为复数,其时域输出将出现振荡,终值不定。 第6章 习题解答 6-4 用z变换求差分方程。 1) 解:1)对方程两端进行z变换: 第6章 习题解答 6-5 已知系统的开环脉冲传递函数为: 试判别系统的稳定性。 解:系统闭环特征方程为: 即: 闭环特征跟为:0.5?0.618i,位于单位圆内部,故系统闭环稳定。 第6章 习题解答 6-8 设离散系统的开环脉冲传递函数为: 试求当a=1,T0=1时系统临界稳定的K值。 解: a=1,T0=1时系统开环脉冲传递函数: 闭环特征方程: 第6章 习题解答 令: 系统稳定条件为: 系统临界稳定K值为:K=2.39 第4章 习题解答 Re Im 0 ??? ??0+ -4K 第4章 习题解答 10) Re Im 0 ??? ??0+ 第4章 习题解答 11) Re Im 0 ??? ??0 1 0.5 第4章 习题解答 12) Re Im 0 ??? ??0+ -0.1 第4章 习题解答 13) 0 Re Im ??? ??0+ 第4章 习题解答 14) 0 Re Im ??0 10 ? 第4章 习题解答 4-10 试画出下列传递函数的Bode图。 1) 2) 3) 4) 5) 第4章 习题解答 解: 1) 积分环节个数:v=0 惯性环节的转折频率:0.125rad/s、0.5rad/s 0.01 6 0.1 1 10 ? ? 0 -90 -180 L(?)/dB ?(?)/d
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