xnxs4.ppt-乐学网.ppt

第五讲 虚拟现实的建模和仿真技术 主要内容： 1．注意环境模型的两种不同表示方法。2．人工几何建模的两种途径。3．人工几何建模的主要困难。4．三维扫描仪的三个特点，六项技术和扫描设备。5．增强现实技术的主要问题。6．物理建模应该考虑的三类对象。7．VR图形绘制的九项技术。8．各类插值和变形方法。9．微分方程的数值解法。10．由传递函数得到状态方程的方法。 4．1 虚拟现实的几何建模技术 4．1．1 环境模型的表示　建模是VR的核心,它定义物体的形式、属性和外观。多模式VR的一个重要的技术难点是设计开发物体表示、仿真和绘制(RSR)技术。它支持实时与VR的视听触觉交互。RSR处理有两个主要途径。 第一种途径使用统一的中央表示，它取得物理仿真和绘制目的所要求的所有几何、表面和物理性质。原则上，有限元建模类方法可以用作表示这些特性、物理仿真和绘制的基础。第一种途径结构最精致，并避免了保持每个模式RSR过程之间空间时间相关的问题。　　 在另一个途径中，采用保持分离的表示，它只表示在单一模式中（如听觉）仿真和绘制交互有关的物体特性。分别对视觉，听觉和触觉建立各自的表示和模型。允许模式专用的表示、仿真和绘制之间具有更好的配合。　　多数有关VR的RSR研究开发是视觉绘制的系统。与两种RSR途径（或不同多模式）有关的理论和实际问题只引起很少关注，但这可能成为VR研究开发的主要议题。例如，几何建模关系到声学环境和视觉环境，开发实际模型对产生和调节视听触觉显示的能力是关键的。利用听觉显示理解科学数据是新奇的应用。 4．1．2 人工的几何建模方法　建立详细的三维几何模型的要求主要来自计算机辅助设计(CAD)、计算机图形学和其它领域。尽管有丰富的商业建模工具，人们常常还是把建模看成很繁重的任务。因为建模缓慢，用户接口不便，不灵活，以及模型规定在低层次。因此多数实验室和商业动画公司宁愿使用自制建模工具，或在某些情况用自制建模工具与市场销售建模工具的混合。　为了理解，需要回顾三维几何模型怎样获取。下面回顾几个VR工作所报告的模型获取过程： VR的几何建模一般通过基于PC或基于工作站的CAD工具获取。在北卡大学漫游建筑的项目中，AutoCAD用于产生构成一座教堂几何模型的12000个多边形。由AutoCAD产生的文件取出三维几何并不困难，但问题是并非所有要求的数据都以VR要求的形式提供。 特别是没有提供有关建筑物实际物理的数据、用于实时漫游算法的划分信息、以后由手工或专用程序加入等。 VPL Reality Built for Two (RB2) 系统使用Macintosh Ⅱ，作为固体建模的设计站，用IRIS工作站作为绘制/显示站。RB2是用于设计和实现实时VR的软件开发平台。在RB2下开发是快速的交互的，具有可实时编辑的属性约束和交互。 在NPSNET项目中，初始的三维插图集由SIMNET数据库得到。 许多VE应用要复制真实世界。不是用手建立模型，最好利用视觉或其它感觉自动获取模型。 4．1．3 自动的几何建模方法　三维扫描仪（3 Dimensional Scanner）又称为三维数字化仪（3 Dimensional Digitizer）。它是当前使用的对实际物体进行三维建模的重要工具。它能快速方便的将真实世界的立体彩色信息转换为计算机能直接处理的数字信号，为实物数字化提供了有效的手段。　它与传统的平面扫描仪、摄像机、图形采集卡相比有很大不同。首先，其扫描对象不是平面图案，而是立体的实物。其次，通过扫描，可以获得物体表面每个采样点的三维空间坐标，彩色扫描还可以获得每个采样点的色彩。某些扫描设备甚至可以获得物体内部的结构数据。而摄像机只能拍摄物体的某一个侧面，且会丢失大量的深度信息。第三，它输出的不是二维图像，而是包含物体表面每个采样点的三维空间坐标和色彩的数字模型文件。这可以直接用于CAD或三维动画。彩色扫描仪还可以输出物体表面色彩纹理贴图。 1．三维信息获取技术：早期用于三维测量的是坐标测量机（CMM）。目前，CMM仍是工厂的标准立体测量装备。它将一个探针装在三自由度（或更多自由度）的伺服装置上，驱动探针沿三个方向移动。当探针接触物体表面时，测量其在三个方向的移动，就可知道物体表面这一点的三维坐标。控制探针在物体表面移动和触碰，可以完成整个表面的三维测量。其优点是测量精度高。其缺点是价格昂贵，物体形状复杂时的控制复杂，速度慢，无色彩信息。 机械测量臂借用了坐标测量机的接触探针原理，把驱动伺服机构改为可精确定位的多关节随动式机械臂，由人牵引装有探针的机械臂在物体表面滑动扫描。利用机械臂关节上的角度传感器的测量值，可以计算探针的三维坐标。因为人的牵引使其速度比坐标测量机快，而且结构简单，成本低，灵