PID现场调整技术.doc

最佳化PID 現場調整技術 目錄 第一章　　控制系統概論 1 1-1　摘要 1 1-2　目的 1 1-3　原理 1 1-4　工作內容 1 第二章　　回授控制 3 2-1　回授控制的構成 3 2-2　PID控制與最終控制元件 4 2-3　感測與轉換 7 第三章　　系統辨識 12 3-1　系統辨識 12 3-2　系統特性圖 14 3-3　系統辨識方法 15 第四章　PID最佳調整法與系統模擬 20 4-1　PID調整法概述 20 4-2　針對無轉移函數的PID調整法 21 4-2-1　Relay feedback調整法 21 4-2-2　線上調整法 27 4-3　針對無轉移函數的PID調整方法 35 4-3-1　系統辨識法 35 4-3-2　波得圖法 40 4-3-3　根軌跡法 47 第五章　　PID最佳化調整 54 5-1　PID最佳化-雙PID控制 54 5-2　ISTE最佳化調整 56 第六章　現場實務PID最佳化調整 62 6-1　實體系統元件組成 62 6-2　油冷卻機系統之系統辨識 68 第七章　　雙PID系統實務 74 7-1　實體元件組成 74 7-2　110V60W系統辨識＆PID求解 75 7-3　100W110V系統辨識＆PID求解 77 第八章　基礎模糊控制 79 8-1　簡介 79 8-2　模糊控制與PID控制比較 79 第九章　　結論 84 第十章　　參考文獻 84 第一章　控制系統概論 　1-1　摘要： 　　所謂自動控制簡單地說，就是利用其他能源或設施，來代替人類執行、操縱、控制、或監視程序的工作。從簡單的家用電器到複雜的機器人，從傳統產業到航太科技，都離不開自動控制。如廁所的馬桶沖水運用到水位控制的原理；冷氣機用到溫度控制，太空梭或是飛彈的飛行則涵蓋更高深的控制理論。 　　本文為應用在冷凍空調控制之PID調整技術，由於現今能源耗量日益增加，尤其以冷凍空調方面更加顯著，故有變頻節能的技術誕生，本實務專題把PID調整技術與變頻器技術加以整合，提供業界在製程系統方面節省一筆龐大的能源支出，達到節能及高效率的表現。 　1-2　目的： 　　利用PID參數調整最佳化使冷凍空調系統製程控制性能提高達到節能及高效率的目的。 　1-3　原理： 以控制器的4~20mA或是2~10V信號送到最終控制元件，去調控冷凍空調製程，也就是我們所要控制的系統，再將所感測到製程輸出之物理量回授並轉成電壓電流信號去跟所設定的數值做比較，得一偏差信號後經由PID控制器之處理再去修正最終控制元件藉以調控冷凍空調製程，完成最佳化的控制。 控制器PID值之調整係採用系識、relayfeedback技巧以及Zieler-Nichols補償法和線上試誤法完成最佳化回授控制。 基本的回授控制圖： 圖1-3.1基本的回授控制圖 　1-4　工作內容 1.熟悉所要控制的系統製程 2.瞭解最佳控制之意義 3.了解pid控制之特性 4.完成整體系統之機電整合 5.完成整體系統之回授控制 　5.1完成系統辨識求得系統轉移函數 　5.2完成系統之電腦模擬 　5.3以relayfeedback技巧求解系統之臨界增益及臨界振盪週期 　5.4以Zieler-Nichols補償法完成PID之調整 　5.5配合線上試誤法完成PID之最佳化 　　本文可以結合電腦軟體MATLAB模擬操作，先熟悉回授控制的原理之後，再把所得到的理論去實現，經過理論推導-電腦模擬-實務操作，再加以統整，最後要驗證所得到的結果是否正確?也就是我們本文的PID調整是否正確? 　　當然在調整PID的過程中，所應用到的技術有系統辨識、relayfeedback技巧、線上試誤法等、Zieler-Nichols補償法。透過這些調整方法，可以讓我們更加的了解到PID最佳化調整的意義。第二章　回授控制 　2-1　回授控制的構成 　　對控制對象的工作狀態能進行自動控制的系統稱為自動控制系統，一般由控制器與控制對象組成，控制方式可分為連續控制與回授控制，即一般所稱，開迴路與閉迴路控制。 　　連續控制系統的輸出量對系統的控制作用沒有任何影響，也就是說，控制端與控制對象為單向作用，這樣的系統亦稱開迴路系統。 圖2-1.1 液位控制系統(無回授) 　　上圖2-1.1所示液位控制系統中，ｈ為液面高度，控制目的在於保持液面高度不變。但閥門Ｂ的開關變化勢必影響輸出流量的變化，引起液面高度ｈ的變化。為了保持ｈ不變，必須手動控制閥門Ａ來改變輸入的流量，以維持液面高度ｈ不變。由於ｈ的變化不會使閥門Ａ自動控制流量，也就是說，系統的輸出量（液面高度ｈ）對系統的控制系統（輸入流量）沒有任何影響。 　　以此控制系統來說，如果輸入流量一定，液位高度就有一個上升值與之對應，所以無法減