全转动副三自由度并联机器人设计说明书讲述.doc

河北工业大学城市学院 毕 业 论 文 作 者： 学 号 系(专业)： 专 业： 机械设计与制造及其自动化 题 目： 全转动副三自由度并联机器人 指导者： 李 教授 (姓 名) (专业技术职务) 评阅者： (姓 名) (专业技术职务) 2015 年 6月 11 日 毕业设计（论文）中文摘要 题 目：全转动三自由度并联机器人 摘要： 本设计中，对全转动副三自由度并联机器人的结构进行了全新的设计，对以前关于此方面机器人设计成果仅仅作为一个参考，通过对机器人支链的全新设计成功使机器人完成解耦，并且不会出现奇点，该全转动副三自由度并联机器人由动平台和静平台组成，静平台为机架底端，而动平台则是由完全相同的三个支链组成，即，三个支链相互垂直，支链末端位于同一水平面上，三个支链末端组成动平台，并且所有的运动副均为转动副。该机构的重复定位精度：+/-0.025mm（平动）