具有实时视觉触觉反馈的纳米操作系统.PDFVIP

高技术通讯 　2006 年 1 月 第 16 卷 第 1 期 具有实时视觉/ 触觉反馈的纳米操作系统① ② 刘连庆 　焦念东 　田孝军 　董再励 　席 　宁 　王越超 ( 中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室 　沈阳 110016) ( 中国科学院研究生院 　北京 100039) 摘 　要 　由于缺乏实时的传感器信息反馈,导致传统的基于原子力显微镜的纳米操作盲 目,操作效率和成功率都非常低。为了克服这一问题 ,设计和实现了一种具有实时视觉和 三维触觉反馈的纳米操作系统。当利用该系统进行纳米操作时 ,操作者不但可以实时感 受到探针与被操作物体间的相互作用力 ,还可以在 3D 增强现实图像界面中观察到纳米 操作场景的变化 ,并可以在线控制探针的三维运动。这种交互式的操作系统使得纳米操