控制工程1章课件.ppt

第一章 绪论 第一章 绪论 南昌大学机电工程学院 南昌大学机电工程学院 机械工程控制基础 课本： 杨叔子、杨克冲等编著 《机械工程控制基础》（第六版） 华中科技大学出版社 课程说明： 　　《机械工程控制基础》是全国高校工科，特别是电类与机电类专业的必修课程，许多学校将该课程列为研究生入学考试课程。 计划学时： 　　36学时 (其中讲课32学时，实验4学时) 前导课程： 数学、电工电子学、复变函数、积分变换等 后续教学环节： 机电一体化相关方向的　毕业设计 自动门控制 系统组成 被控对象→门 控制装置→ 传感器 控制器 电机 南昌大学机电工程学院 第一章 绪论 控制论研究对象与任务 1.1 系统及其模型 1.2 反馈 1.3 控制系统分类及基本要求 1.4 机械制造发展与控制理论的应用 1.5 控制理论的发展 1.6 本课程的特点及方法 1.7 机械控制工程 第一章 绪论 1.1 机械工程控制论的研究对象任与务 1.1.1 控制论研究对象 工程控制论研究的是： 工程技术中广义系统的动力学问题 具体地说是工程技术中广义系统在一定的外界条件下（即输入或激励，包括外加控制和外加干扰作用下） ，从系统的一定初始状态出发，所经历的由其内部的故有特性所决定的整个动态历程 例如： 机械控制工程 第一章 绪论 1.1 机械工程控制论的研究对象任与务 进水 出水 进水 出水 水位自动控制系统 控制目标：使被控对象按指定规律变化 系统 输入 输出 干扰 研究输入、系统特性、输出三者之间的动态关系 机械控制工程 第一章 绪论 1.1.2 控制论研究的内容 1.1 机械工程控制论的研究对象任与务 研究内容可分： 1、当系统已定，输入已知时，求出系统的输出，并通过输出来研究系统本身的有关问题——系统分析 2、当系统已定时，要求确定输入，使得输出尽可能符合给定的最佳要求——最优控制 3、当输入已知时，要求确定系统，使得输出尽可能符合给定的最佳要求——最优设计 4、当输出已知时，要求确定系统，以识别输入或输入中的有关信息——滤波与预测 5、当输入与输出已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型——系统辩识 √ 机械控制工程 第一章 绪论 1.2 系统及其模型 1.2.1 系统 系统是按一定规律联系在一起的元素的集合。 1）系统的要素： 元素 元素之间的联系 2）系统与外界交互作用 外界对系统的作用——输入或激励 系统对外界的作用——输出（响应） 广义系统：具备系统要素的一切事务或对象。 机械控制工程 第一章 绪论 1.2 系统及其模型 1.2.2 机械系统 机械系统：以实现一定的机械运动，输出一定的机械能，以及承受一定的机械载荷为目的的系统。 人为、有意识加上的系统输入——控制 偶然因素产生的无法完全人为控制的输入——扰动 例如： 机械控制工程 第一章 绪论 1.2 系统及其模型 1.2.3 模型 模型（数学模型）：是研究、认识与描述系统的一种工具。 用数学方法描述的抽象的理论模型 表达一个系统内部各部分之间，或者系统与其外部环境之间的关系 静态模型：反映系统在恒定载荷或缓变载荷作用下或在系统平衡状态下的特性，系统的现时输出仅由其现时输入决定， 代数公式描述 动态模型：用于研究系统在迅变载荷作用下或在系统不平衡状态下的特性，系统的现时输出则是由其以前的历史决定的，需要以微分方程，或其离散形式——差分方程来描述。 机械控制工程 第一章 绪论 1.3 反馈 1.3.1 反馈控制 反馈：一 个系统的输出，部分或全部被反过来用于控制系统的输入 。 1、开环系统 系统的输出量不影响系统的控制作用，即系统中输出端与输入端之间无反馈通道。 机械控制工程 第一章 绪论 1.3 反馈 1.3.1 反馈控制 2、闭环系统 系统输出端与输入端之间存在反馈通道，即系统的输出对控制作用有直接影响 。 机械控制工程 第一章 绪论 1.3 反馈 1.3.2 机械系统的内在反馈控制 内在反馈：反映系统内部各参数之间互为因果的内在关系，这对系统的动态性能有非常重要的影响，而且往往很难加以控制。 微分方程是系统本身的反馈和外界对系统的作用两者的一种数学体现形式。 机械控制工程 第一章 绪论 1.4 系统分类及对控制系统的基本要