控制理论基础3课件.ppt

第三章 线性系统的运动分析 在系统数学描述的基础上,讨论系统在初始状态和输入的驱动下运动的规律. 线性系统的运动分析-状态转移矩阵 线性系统的运动分析-状态转移矩阵 线性系统的运动分析-状态转移矩阵 连续系统离散化的三个条件 采样方式为以常数T为周期的等间隔采样，采样时间ΔT 采样周期T满足香农采样定理 保持器为零阶保持器 线性系统的运动分析-非齐次方程 解：①：求 （约当标准法，拉氏反变换法， 定义法，凯莱—哈密顿法） ②：按 线性系统的运动分析-非齐次方程 例6 线性系统的运动分析-非齐次方程 线性系统的运动分析-非齐次方程 特别要说明的是：在特定的控制作用下，如脉冲函数，阶跃函数和斜坡函数，则 的形式可以得到简化（从而避免积分计算）。 1、输入是脉冲信号： 2、输入是阶跃信号： 3、输入是斜坡信号： 线性系统的运动分析-非齐次方程 连续定常齐次状态方程的解 状态转移矩阵 连续定常系统非齐次方程解 连续时变系统非齐次方程解 连续线性系统的离散化 线性离散状态方程的解 第三章 线性系统的运动分析 线性系统的运动分析-时变系统 Φ(t,t0)称为状态转移矩阵对应定常系统Φ (t-t0) 线性系统的运动分析-时变系统 线性系统的运动分析-时变系统 连续定常齐次状态方程的解 状态转移矩阵 连续定常系统非齐次方程解 连续时变系统非齐次方程解 连续线性系统的离散化 线性离散状态方程的解 第三章 线性系统的运动分析 连续系统 保持器 计算机 采样器 D/A A/D 线性系统的运动分析-离散化 u(t) u(k) y(t) y(k) 近似离散化 ∵ 当T很小时，有 整理可得： 线性系统的运动分析-离散化 由状态方程的解可知： 令 并注意到此时 比较此式与离散化后的离散状态方程不难得到： (令： ∴当 时，t=T 当 时，t=0) 离散化方法-定常系统 线性系统的运动分析-离散化 线性系统的运动分析-离散化 试将下列状态方程离散化 解：(1)用状态方程的解离散化 例7 (2)近似离散： T的大小对近似算法精度的影响见P75中的表2-1 线性系统的运动分析-离散化 *北京科技大学信息工程学院自动化系 *北京科技大学信息工程学院自动化系 连续定常齐次状态方程的解 状态转移矩阵 连续定常系统非齐次方程解 连续时变系统非齐次方程解 连续线性系统的离散化 线性离散状态方程的解 第三章 线性系统的运动分析 线性系统的运动分析-齐次状态方程 (1)若a为标量，初始时刻 x(t0)=x0, 则： (2)若A为方阵时，将上式推广之： 假设 是绝对收敛的。 为矩阵指数。 称 齐次状态方程： 即控制输入为零。 线性系统的运动分析-齐次状态方程 非齐次状态方程： (1)若A、B为标量，初始时刻 x(t0)=x0, 则： (2)若A、B为矩阵时，将上式推广之： 连续定常齐次状态方程的解 状态转移矩阵 连续定常系统非齐次方程解 连续时变系统非齐次方程解 连续线性系统的离散化 线性离散状态方程的解 第三章 线性系统的运动分析 线性系统的运动分析-状态转移矩阵 由 推而广之有： 状态转移矩阵： 矩阵指数： 称 为A的矩阵指数。 由齐次方程的自由解： 可知，由于 的存在，只要已知 ，任一时刻的x(t)都会变成已知。 即从时间的角度而言， 随着时间的推移，不断的在状态空间中做转移，所以 意味着它能够使得状态矢量 称 为状态转移矩阵，通常记为 对于 线性系统的运动分析-状态转移矩阵 同样用 也可表示之： 状态转移矩阵的组合 状态转移矩阵（矩阵指数函数）的基本性质 1、组合性 线性系统的运动分析-状态转移矩阵 2、不变性 3、逆转性或可逆性 当且仅当AB=BA时，有 4、不可交换性 当 请同学们用矩阵指数的展开式来自己证明。 线性系统的运动分析-状态转移矩阵 5、可微性 线性系统的运动分析-状态转移矩阵 几个特殊的矩阵指数函数： 1）对角阵 线性系统的运动分析-状态转移矩阵 2）约当矩 线性系统的运动分析-状态转移矩阵 3）模态阵 线性系统的运动分析-状态转移矩阵 矩阵指数函数的几种计算方法 1）由 的定义或展开式直接计算 2）变换矩阵A为约旦标准型 A单根时： A有重根时： 线性系统的运动分析-状态转移矩阵 A有复根时： 解： ①：求特征值，由 得： ② 求特征向量 ，并组成变换矩阵P及P-1 线性系统的运动分析-状态转移矩阵 (采用变换矩阵法) 例1 ∴ ③ 求约当标准形 ④ 求 线性系统的运动分析-状态转移矩阵 例2 3）利用拉氏变换法求 证： 线性系统的