机器人技术及其应用教学课件ppt作者谢存禧robot1课件.pptVIP

* 高等学校机械电子工程规划教材 17121 机器人技术及其应用 ? 华南理工大学 谢存禧 张铁 主编 ? ? ? 机械工业出版社 2005 ? 责任编辑 高文龙 第一章 概 论 第一节 机器人的发展史 第二节 机器人研究领域和内容 第一节 机器人的发展史 一、机器人概述 机器人具有以下特性： （1）一种机械电子装置； （2）动作具有类似于人或其他生物体的功能； （3）可通过编程执行多种工作，有一定的通用性和灵活性； （4）有一定程度的智能，能够自主地完成一些操作。 “机器人学三原则”，这三个原则如下： （1）机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸； （2）机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾； （3）机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一或第二原则相矛盾。 二、机器人发展历史、现状和发展趋势 Unimate机器人 Versatran机器人 机器人产品问世于20世纪60年代，代表性的有美国Unimation公司的Unimate机器人和美国AMF公司的Versatran机器人。 1.欧美日机器人的发展 美国机器人从诞生起，在相当长的一段时期内，主要停留在大学和研究所的实验室里，虽然作出了一系列研究成果，但是没有形成生产能力且应用较少，因而也很难得到充裕的经费支持。 与此同时，工业生产和应用部门对机器人技术的效益持观望态度，因此研究开发、生产和应用的脱节现象延缓了这一新技术在美国的发展。 直到70年代中期，有鉴于机器人技术发展、经济潜力和日本在工业机器人方面所取得的成就，美国才意识到问题的紧迫性并多方面采取措施。 日本的机器人技术人员首先引进了美国机器人技术，经过技术消化并在日本迅速将其实用化。1967年，日本东京机械贸易公司首次从美国引进Versatran机器人；1968，日本川崎重工业公司从美国引进Unimate机器人，并对它进行改进，增加了视觉功能，使其成为一种具有智能的机器人。 为了推广应用这一新技术，日本政府在技术政策和经济上都采用了措施加以扶植，因此，日本的工业机器人迅速走出了从试验应用到成熟产品大量应用的阶段，工业机器人得以大量生产和应用。70年代是日本机器人的迅速发展时期，日本在机器人的产品开发和应用两个方面超过美国，成为当今世界第一的“机器人王国”。 70年代，机器人进入工业生产的实用化时代。到80年代，工业机器人进入普及时代，汽车、电子等行业开始大量使用工业机器人，推动了机器人产业的发展。机器人的研究开发，无论就水平和规模而言都得到迅速发展，高性能的机器人所占比例将不断增加。 1979年Unimation公司推出PUMA系列工业机器人，同年日本山梨大学的牧野洋研制了具有平面关节的SCARA型机器人。1985年前后，FANUC和GMF公司又先后推出交流伺服驱动的工业机器人产品。 这一时期，各种装配机器人的产量增长较快，和机器人配套使用的装置和视觉技术正在迅速发展。 近十几年来，欧洲的德国、意大利、法国及英国的机器人产业发展比较快。目前，世界上机器人无论是从技术水平上，还是从已装备的数量上，优势集中在以日美为代表的少数几个发达的工业化国家。 我国工业机器人起步于70年代初，大致可分为3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期，90年代的实用化期。 我国于1972年开始研制工业机器人，数十家研究单位和院校分别开发了固定程序、组合式、液压伺服型通用机器人，并开始了机构学、计算机控制和应用技术的研究。 2. 我国机器人的发展 80年代，机器人步入了跨越式发展时期。进行了工业机器人基础技术、基础元器件、几类工业机器人整机及应用工程的开发研究。完成了示教再现式工业及其成套技术的开发，研制出喷涂、弧焊、点焊和搬运等作业机器人整机，几类专用和通用控制系统及几类关键元部件，并在生产中经过实际应用考核，其性能指标达到80年代初国外同类产品的水平。 为了跟踪国外高技术，在国家高技术计划中安排了智能机器人的研究开发，包括水下无缆机器人、高功能装配机器人和各类特种机器人，进行了智能机器人体系结构、机构、控制、人工智能、机器视觉、高性能传感器及新材料等的应用研究。 90年代，由于市场竞争加剧，一些企业