机器人模型与控制-0前言1齐次变换课件.pptVIP

机器人模型与控制参考教材：1. 【ROBOT DYNAMICS AND CONTROL】 M W.SPONG, JOHN WILEY SONS, 20042. 【机器人学】 熊有伦等编著 机械工业出版社 1993 内容 前言 相关基础知识：齐次变换 运动学：位置关系和速度关系 静力学 动力学 0. 前言 以工业机器人（关节型的机械臂）为代表 1. 齐次变换与刚体位姿描述 什么是齐次变换？ * 描述坐标系与坐标系之间姿态（角度）关系 和位置关系的数学工具； * 是以矩阵形式表达的； * 也可以理解为旋转变换矩阵（表达姿态）的扩展。 齐次变换在机器人学中有什么用？ * 机器人是多刚体系统 （机械臂是多个连杆（刚体）由关节连接而成的） * 在每个刚体上定义一个坐标系； * 刚体内的各点之间的运动学关系固定不变， 在该坐标系内表示； * 各刚体间及与环境间的位姿关系因关节运动而改变， 以齐次变换表达刚体（坐标系）间的位姿关系。 1.1 刚体位姿描述 在刚体上定义坐标系，通过坐标系在参考坐标系中的位置和姿态表达，来描述刚体位姿。 一、位置描述－位置矢量 通常以刚体上特征点（与刚体固连的坐