第四节主轴问题.ppt

* * * 一、欧氏空间中的正交变换的定义 二、正交变换的一些等价条件 三、 二维和三维空间的正交变换的类型 一、 正交变换的定义 定义1 欧氏空间V的一个线性变换σ叫做一个 正交变换，如果对于任意 都有 例1 在 里,把每一向量旋转一个角?的 的一个正交变换. 线性变换是 例2 令H是空间 里过原点的一个平面.对于 每一向量 ，令?对于H的镜面反射 与它对应. 是 的一个正交变换. 二、 正交变换的等价条件 定理9.4.1 欧氏空间V 的一个线性变换σ是正交变换的充要条件是：对于V 中任意向量 ， . 证明 条件的充分性是明显的. 因为（1）中 取ξ=η，就得到 ，从而 . 反过来，设σ是一个正交变换，那么对于ξ,η∈ V，我们有 然而 由于 比较上面两个等式就得到： 定理9.3.2 设V 是一个n 维欧氏空间，σ是V 的一个线性变换，如果σ是正交变换，那么σ把V 的任意一个标准正交基仍旧变成V 的一个标准正交基；反过来，如果σ把V 的某一标准正交基仍旧变成V的一个标准正交基，那么σ是V 的一个正交变换. 是V的任意一个标准正交基，由定理9.3.1, 证 若 是 维欧氏空间V的正交变换， 因此，