第2章机电控制工程数学基础课件.pptVIP

第2章 控制系统的数学模型 本章主要从微分方程、传递函数和系统框图去建立自动控制系统的数学模型。主要叙述系统微分方程建立的步骤、传递函数的定义与性质、系统结构图的建立与变换、结构图变换的规则及用梅梅森公式简化结构图、典型环节与典型系统的数学模型、系统传递函数的求取以及用MATLAB工具软件建立控制系统的数学模型。系统的数学模型是对系统进行定量分析的基础和出发点。 2.1 控制工程数学基础 从数学的角度看，拉普拉斯（laplace）变换方法是求解常系数线性微分方程的工具，可以分别将微分与积分运算转换成乘法和除法运算，即把积分微分方程转换为代数方程。当求解控制系统输入输出微分方程时，求解的过程得到简化可同时获得控制系统的瞬态分量和稳态分量。所以拉氏变换是研究控制系统一种有效的数学工具。 2.1.1拉普拉斯变换的定义 设函数f(t)定义在实轴上，假定它满足下列二个条件： 一、当t＜0时，f(t)=0；当t≥0时，f(t)在任何有界区间上至多只有有限个间断点 二、当t→ +? 时，f(t)具有有限增长性，即存在常数M＞0及?≥0,使得， 0 ≤t＜∞。 2.1.2 典型输入信号的拉普拉斯变换 在控制工程中，常采用的典型信号有： (1)单位阶跃函数 (2)单位斜坡函数 (3)单位抛物线函数 (4)单位脉冲函数 常采用的典型信号的函数图像 一、阶跃函