第8章控制系统数学模型及MATLAB实现课件.pptVIP

例: 机械力学系统（弹簧阻尼系统） 其中：f —阻尼系数； k —弹簧系数。 系统的微分方程: 拉氏变换后（零初始条件下）： 传递函数列写步骤为： 1、列写系统的微分方程 2、消去中间变量 3、在零初始条件下取拉氏变换 4、求输出与输入拉氏变换之比 2．zpk 零极点形式的数学模型 8.2 控制系统时域分析 　1．控制系统的性能指标　　控制系统的动（暂）态响应性能指标是在零初始条件下，通过系统单位阶跃响应的特征来定义的。典型的动（暂）态响应性能指标有：上升时间ｔr、峰值时间tp、最大超调量σp、调整时间ts。 (1)上升时间tr：暂态过程中，系统单位阶跃响应第一次到达稳态值的时间称为上升时间。(2)峰值时间tp：单位阶跃响应曲线到达第一个峰值的时间称为峰值时间。(3)最大超调量σp：系统阶跃响应最大值ymax和稳态值y(∞)的差值与稳态值v(s)的比值定义为最大超调量，即 Simulink程序为： LTI Viewer 劳斯判据系统零极点图判定稳定性　　在MATLAB中，还可以利用pzmap() 形象地绘出连续系统的零极点图，从而判断系统的稳定性。  例:已知单位负反馈系统的传递函数为 判断系统稳定性过程中，计算系统函数极点的分布，若严格分布在左半平面，则系统稳定。 * 第八章 控制系统分析 8.1 控制系统的数学模型 8.2 控制系统的时域分析 8.3 控制系统稳定性判断 8.1 数学模型 1．传递函数模型 传递函数： 分析系统性能首先要建立其数学模型，在MATLAB中提供了3种数学模型描述的形式： （1）传递函数模型tf(） （2）零极点形式的数学模型zpk () （3）状态空间模型ss():自学 格式：sys＝tf（num，den） 功能：建立系统的传递函数模型 说明：假设系统是单输入单输出系统（简称SISO），其输 入输出分别用u（t），y（t）来表示，则得到线性系统的传递函数模型： 在MATLAB语言中，可以利用传递函数分子、分母多项式的系数向量进行描述。分子num、分母den多项式的系数向量分别为: 分子、分母多项式系数按s的降幂排列。 1．tf 传递函数模型 例：已知系统的传递函数为: 试建立系统的传递函数模型。 解: 程序如下 num=[2 9]; den=[1 3 2 4 6]; sys=tf(num,den) 程序运行结果: Transfer function: 2 s + 9 ----------------------------- s^4 + 3 s^3 + 2 s^2 + 4 s + 6 格式：sys＝zpk(z,p,k), 功能：建立零极点形式的数学模型 说明：系统的传递函数零极点模型一般表示为： 其中 Zi（i＝1,2…,m）和 Pi（i＝1,2…,n）分别为系统的零点和极点，K为系统的增益。[z]、[p]、[k]分别为系统的零点向量、极点向量和增益向量。 已知系统传递函数如下: 应用Matlab语言建立系统的零极点形式模型。 解: 程序如下 z=-4; p=[-1 -2 -3]; k=5 sys=zpk(z,p,k) 程序运行结果: Zero/pole/gain: 5 (s+4) ----------------- (s+1) (s+2) (s+3) 3．Simulink模型 不一定非要用数学表达式描述的数学模型对象才能对系统进行仿真，恰恰相反，就有不用数学表达式描述的数学模型对象，也能对系统进行仿真，这就是MATLAB特有的一种数学模型，即就是Simulink模型窗口里的动态结构图。 只要在Simulink工作窗里，按其规则画出动态结构图，再按规则将结构图的参量用实际系统的数据进行设置，就是对系统建立了数学模型，而且用Simulink模型窗口里的动态结构图来求系统的传递函数，还用来直接方便地对系统进行各种仿真，这一方法使用的极其广泛。 (4)调整时间ts：系统输出衰减到一定误差带内，并且不再超出误差带的时间称为调整时间。相对误差带一般取±2％或±5％。 考虑下面传递函数模型： 试绘制其单位阶跃响应曲线。 G=tf([20],[1 4 20]); step(G) grid Matlab程序为： 例：求下面的零极点模型的单位阶跃响应曲线。 方法一: 程序如