第四章_控制系统的稳定性分析_课件.pptVIP

第四章 控制系统的稳定性分析 一．概述 二．线性动态系统的外部稳定性 三．动态系统的内部稳定性 四．李亚普诺夫稳定性判别定理 五．线性系统李亚普诺夫稳定性分析方法 六．非线性系统李亚普诺夫稳定性分析方法 一．概述 1. 稳定性是系统性能研究的首要问题 2. 古典控制理论对稳定性描述存在一定的局限性 (1) 局限于研究线性系统； (2) 局限于对系统外部稳定性的描述。 3. 古典控制理论的稳定性判别是Routh和Nyquist判据 4. 现代控制理论采用的稳定判别是李亚普诺夫稳定判据 (1) 稳定判据可用于线性或非线性系统； (2) 可以研究系统的外部稳定性也可以研究系统的内部稳定性； (3) 能够反映系统稳定的本质特征。 返回 二．线性控制系统的外部稳定性（输出稳定） 1. 线性系统外部稳定的定义 零初始条件下，对于任意一个有界输入，若系统所产生的相应输出也是有界的，称该系统是外部稳定的，简称BIBO稳定。 2. 状态空间表达式所描述的系统的外部稳定性 系统外部稳定的充