CH2：地球参考模型及常用导航在坐标系题稿.ppt

* 比力方程 6、哥氏加速度、绝对加速度、比力的概念 由此可知，比力代表了作用在质量块单位质量上的弹簧力。因为比力的大小与弹簧变形量成正比，而加速度计输出电压的大小正是与弹簧变形量成正比，所以加速度计实际感测的量并非载体的实际运动加速度a，而是比力f。因此，加速度计又称比力敏感器。 * 比力方程 6、哥氏加速度、绝对加速度、比力的概念 由于比力方程表明了加速度计所敏感的比力与载体相对地球的加速度之间的关系，所以它是惯性系统的一个基本方程。不论惯性系统的具体方案和结构如何，该方程都是适用的。 导航计算中需要的是载体相对地球的加速度，而加速度计不能分辩有害加速度和载体相对加速度，因此，必须从加速度计所测得的比力f中补偿掉有害加速度的影响，才能得到载体相对地球的加速度，经过数学运算获得载体相对地球的速度及位置等参数。 * 作 业 1、推导地理坐标系到载体坐标系的姿态变换矩阵。 2、阐述比力的概念，并推导加速度计输出的比力方程。 3、简答哥氏加速度的概念，并给出其计算表达式 。 * 地球的形状 1、地球形状的不同近似模型及重力场特性 * 第二种近似模型——椭球体 1、地球形状的不同近似模型及重力场特性 a——长半轴，在赤道平面内； b——短半轴，与地球自转铀重合。 旋转椭球的扁率(椭球度)为： * 第二种近似模型——椭球体 1、地球形状的不同近似模型及重力场特性 三种最常用的椭球的尺寸和椭球度 克拉克椭球参数在美国使用； 海福特椭球参数在西欧使用； 克拉索夫斯基椭球在苏联使用。 目前我国在测量中采用克拉索夫斯基椭球参数。 目前在导航定位计算中采用第二近似，已经足够精确了。 * 第三种近似模型——旋转椭球 1、地球形状的不同近似模型及重力场特性 在与赤道相平行的各个地球截面内，地球的截面也不是一个圆形，而是一个椭圆。 事实上，通过人造地球卫星的测量，科学家发现地球的北极要高出参考椭球一定值，在南极要凹进去一定值，地球的形状象一个扁平的梨形体。当然，实际的地球表面远远复杂得多。除高山、峡谷，还有很多人造的设施，改变了地球的形状。 * 真实的地球形状描述 1、地球形状的不同近似模型及重力场特性 通过测量，地球北极凸出，南极凹陷，类似一个梨形旋转椭球体，并且表面有不同的地形地貌，因此这种不规则的球体无法 用数学模型表达，在导航中不用它来描述地球形状。 * 地球导航的基本参数——WGS84 1、地球形状的不同近似模型及重力场特性 WGS84模型 Re=6378137ｍ(赤道平面半径，长半径) Ｒn=6356752ｍ(极轴半径，短半径） ｆ=(Ｒe-Ｒn)/Ｒe =1/298.257（椭圆度） ωie =7.292115e-5 rad/s=15.041 deg/h Ｇ0=9.78049 m/s2 * 地球重力场特性——重力异常 1、地球形状的不同近似模型及重力场特性 与地球形状直接有联系的是地球重力场特性。由于地球有旋转运动，地球表面物体单位质量除受地心引力J作用外，还受地球自转离心力F的作用，重力G是J和F的合力，因此G不指向地心。 G=J+F g0= 9.78049为赤道面上的重力加速度 φ——地理纬度 h——高度 * 四种垂线 2、垂线与纬度 地球表面某点的纬度，是该点垂线方向与赤道平面之间的夹角。由于地球是一个不规则的球体，因此，垂线可以有不同的定义，导致纬度的定义也变得相对复杂。 地心垂线—地球表面一点与地心的连线 引力垂线—地球引力的方向 测地垂线—地球椭球体表面一点的法线方向 重力垂线—重力的方向，也称天文垂线 * 四种纬度 2、垂线与纬度 对应不同的垂线定义，有不同的纬度定义： 地心纬度——地心垂线与赤道平面之间的夹角 引力纬度——引力垂线与赤道平面之间的夹角 测地纬度——椭球法线方向与赤道平面之间的夹角，它 是通过大地测量定出的纬度,也称大地纬度 天文纬度——重力垂线与赤道平面之间的夹角，它是通 过天文方法测定的纬度 * 纬度的应用 2、垂线与纬度 上述四种纬度各不相同。 在一般的工程技术中应用地心纬度的概念，实际上是把地球视为圆球体。 由于地球椭球体的表面和大地水准面也不完全相符，因此天文纬度和测地纬度也不一致,但这二者的偏差很小，一船不超过30角秒 ，通常可以忽略，所以统称为地理纬度。 在惯性导航系统中，计算出的纬度是地理纬度，而不是地心纬度。 * ωie =7.292115e-5 rad/s=15.041 deg/h 3、地球的自转运动及自转角速度 * 四个坐标系 4、微惯性测量常用的坐标系 惯性测量的基础是精确定义一系列的笛卡儿参考坐标系，每一个坐标系