自动控制仪表2概要.ppt

例1、实验测得标准信号为4—20mA电动调节器的 阶跃响应曲线，如图所示。 控制器 控制器 2、实际微分规律 实际微分规律是由两部分组成：比例和近似微分。 + t0 t 比例 A △P = △P t0 （KDA） t 微分 △P 63.2% t PD TD/KD 100% A t e t0 A 比例度 =100% （KP=1） 3、积分时间对过渡过程的影响 4、特点： 1）T D↑→微分作用↑ 2）若有偏差且可能很大，但e=常数，de/dt=0， 则ΔP =0，不能克服静偏差，有余差，但比纯 比例控制要小； 3）具有超前控制的作用。 适用于温度、成分等容量滞后的对象，不适用纯滞后对象。 2 t 0 e (mA) ΔP (mA) t 0 2 五、比例积分微分控制规律(PID) 理想： 实际： 特点： 1.集P、I、D三者之优点，克服其不足； 2.实际系统并非PID是最好，应根据具体情况 进行选择。 常用的控制规律：P PI PID 正反作用：e=Z-X 正作用控制器：正偏差越大，则调节器输出越大； 测量值越大， 反作用控制器：负偏差越大，则调节器输出越大。 测量值越小， 问：① 该控制器的控制规律？ ② 控制器的比例度、积分时间、微分时间？ 解： ① 该控制器为PI控制规律 答：控制器的比例度为200%、积分时间为2分、微 分时间为0 * 第五章 自动控制仪表 第一节 概述 第二节 基本控制规律及其对系统过渡 过程的影响 第三节 模拟式控制器 给定值（x）： 工艺要求的量值。 测量值（z）: 被控变量实际值。 偏 差（e）: 测量值与给定值之差（e= z-x )。 正偏差：ex时。 负偏差：ex时。 操纵值（P）：控制器的输出信号。 自动控制仪表 正作用控制器：正偏差时，控制器的输出增大变化。 反作用控制器：负偏差时，控制器的输出增大变化。 一般用操纵值的变化量描述控制规律。 自动控制仪表 稳态(静态)时： 我们关心的是ΔP如何变化， ΔP的大小和方向由 控制规律所决定。 自动控制仪表 e p z x 当 Q00时， 控制阀如何控制? 控制规律的研究内容: 当z≠x时，P有一个变化量△P，使执行器产生控制作用，z→x。即：△P是用来克服偏差的，则控制规律研究的是△P与e之间随时间变化的关系。 控制规律有自适应、预估 、模糊控制算法 、PID 算法等。 最常用的控制规律是PID算法，它由基本控制规律P、I、D组成P、PI、PD、PID，统称PID。 自动控制仪表 一、双位控制 1、双位控制规律 Pmax e＞0 （e＜0） P Pmin e＜0 （e＞0） 2、举例 液位 电磁线圈 阀门 进料 液位 H＞H0 通电 关闭 切断进料 H→H0 H＜H0 断电 打开 进料 H→H0 中间区：被控变量有一定的变化范围 3、品质指标：振幅 周期 原则：使振荡幅值在允许的范围内，尽可能的 使周期延长。 4、特点：结构简单、成本低、易实现 1、比例控制规律（P） e P z x 自动控制仪表 二、比例控制 a b 比例控制系统示意图 举例：如图是一液位控制系统。 当液位下降时， 浮球跟随下降， P e 自动控制仪表 e KP—比例增益;（放大倍数） 杠杆就是控制器，p是控制器的输出。e是控制器的输入。 e p a b e P Z x 所以 自动控制仪表 因此， 定义：比例控制规律的输出变化量与输入偏差e成正比。 e t t △P t0 C t0 KpC 自动控制仪表 比例度就是指控制器输入的相对值与相应的输出的 相对变化值之比的百分数。用式子表示： 由于比例增益KP是有量纲的量，在工程上常将其转换 成一个无量纲的量：比例度 2、比例度 自动控制仪表 e:输入的最大变化量，即仪表的量程。 P:输出的最大变化量，即控制器输出的工作范围。 自动控制仪表 对于控制器采用标准信号时： P变化范围 = e变化范围 所以 （强） 故： （对于单元组合仪表：K=1 ） 例题: 一Ⅲ型比例控制器温度刻度范围是100—200 ℃控制器的输出工作范围是4—20mA。当指示值 从1