自动控制理论_13根轨迹法讲课.ppt

例3 七、根轨迹的分离点坐标d 定义：几条（两条或两条以上）根轨迹在s平面上相遇又分开的点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间，则此二极点之间至少存在一个分离点。 分离点的坐标d可由下面方程求得 八、分离角与会合角 所谓分离角是指根轨迹离开分离点处的切线与实轴正方向的夹角。 分离角计算公式 。 联立二式，消去K*，得： 从这个公式中解得的s就是所求的分离点。 也可采用下式 本题的实轴根轨迹区间为 和 ，因s2不在根轨迹区间，所以分离点必落在 s1处。 例4 设控制系统的开环传递函数为： 求根轨迹在实轴上的分离点。 解：用极值法求 本题中 故 代入 有 解之得 仅限实轴分离角 九、根轨迹与虚轴的交点：根轨迹与虚轴相交，交点对应的 值和 值可用劳斯判据确定，也可令闭环特征方程中的 然后分别令其实部和虚部为零而求得。 证明：若根轨迹与虚轴相交，则表示闭环系统存在纯虚根，这意味着 的数值使闭环系统处于临界稳定状态。因此，令劳斯表第一列中包含 的项为零，即可确定根轨迹与虚轴交点上的 值。 此外，因为一对纯虚根是数值相同但符号相异的根，所以利用劳斯表中 行的系数构成辅助方程，必可解出纯虚根的数值，这一数值就是根轨迹与虚轴相交的 值。如果根轨迹与正虚轴（或负虚轴）有一个以上的交点，应采用劳斯表中大于2的 偶次方行的系数构造辅助方程。 确定根轨迹与虚轴交点处参数的另一种方法，是将 代入闭环特征方程，得到 令上述方程的实部和虚部分别为零，有 和 从而可求得 值和 值。 解 控制系统的特征方程是 例5 求系统根轨迹与虚轴交点的坐标及临界参数值K* 将 代入上式，得 根轨迹与虚轴的交点坐标为 将 的值代入实部方程得K*=6 当K*6时，系统将不稳定。 * * * 第四章 根轨迹法 控制系统 4.1.2 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 式中， 为前向通道增益， 为前向通道根轨迹增益，它们之间相差一个比例常数 设控制系统如图所 示，闭环传递函数为 反馈通路传递函数可表示为 为反馈通道的根轨迹增益。于是，系统的开环传递函数可表示为 为开环系统根轨迹增益。它与开环增益K之间的关系相差一个比例常数。 对于有m个开环零点n个开环极点的系统，必有 比较开、闭环得 (1) 闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通道根轨迹增益；对于单位反馈系统，闭环根轨迹增益就等于开环系统根轨迹增益。 (2) 闭环零点由开环前向通路传递函数的零点和反馈通路传递函数的极点所组成；对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。 (3) 闭环极点与开环零点、极点以及根轨迹增益 均有关 根轨迹法的基本任务在于：如何由已知的开环零、极点的分布及根轨迹增益，通过图解的方法找出闭环极点。一旦确定闭环极点后，闭环传递函数的形式便不难确定。 所以我们可得到根轨迹方程为 考虑到 因此，根轨迹方程可用如下两个方程描述 闭环系统的特征方程为 三.根轨迹方程 此乃：相角方程和模值方程。相角方程是确定s平面上根轨迹的充要条件。 判断根轨迹 直接应用相角方程可判断。举例说明。设开环传递函数为 为了判断根轨迹，可以在s平面上任取s1点，画出从各开环零、极点到s1点的向量，然后根据相角方程检验s1点是否属于根轨迹上的点。即若下式成立 那么，s1是根轨迹上的一点，其对应的根轨迹增益可按模值方程算出. 式中，B.C.D代表各开环极点到s1点的向量模值，E代表 向量 的模值。 模值方程和相角方程是用图解法求系统特征根的基本关系式，它表明当s 平面的点在同时满足这两个条件时，此点就是所研究系统在给定参数值下对应的特征根. 当系统的参数k从零到无穷大变化时，所有满足相角方程的点所构成的图形就是根轨迹图。然后，根据模值方程定出这些点所对应的参数K值。 参数k可以是系统的开环增益，也可以是其它开环参量。 模值方程与相角方程的应用 -1.5 -1 -2 0.5 ξ=0.466 ω n=2.34 s1=-0.825 s2,3= -1.09±j2.07 -1.09+j2.07 2.26 66.27o 78.8o 2.11 2.61 127.53o 92.49o 2.072 K*= 2.26×2.11×2.61 2.072 = 6.0068 92.49o- 66.27o- 78.8o- 127.53o= –180o S1=