自动控制理论复习(胡寿松)讲课.ppt

18. 已知单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹。 （1）4个开环极点：p1、2＝-1，p3、4＝-4，没有开环零点。 （2）根轨迹的分支数： 有4条根轨迹分支。 （3）实轴上的根轨迹： 实轴上除两个重极点外无根轨迹。 （4） 渐近线 解： （5）分离点： 分离点就是两个重极点d1＝-l，d2＝-4。 （6）与虚轴的交点。 根据系统闭环特征方程 列写劳斯表并解得 K*＝100 以s2行列辅助方程， 求得 综上所述，绘制根轨迹如图所示 0 19.某单位负反馈系统的根轨迹如图所示。求系统的闭环传递函数. 解: （1） 由根轨迹图可知， 系统有三个开环极点： p1=0， p2=0，p3=-8 没有开环零点。 因此，系统开环传递函数的形式为 所以，系统的闭环传递函数为 20.对于下图所示的控制系统 （1）画出根轨迹图； （2）当K=10时，求出系统的超调量σ%和过渡过程时间ts。 解：（1）根据系统开环传递函数，绘制根轨迹如右图所示。 （2）当K=10时，闭环传递函数为 即 故 一、学习指导与要求 1．基本概念 2．知识点 第五章 频域分析 频率特性的定义、物理意义、数学表达式，典型环节、奈氏判据、（非）最小相位系统、Bode图、奈氏曲线、稳定裕度。 频率特性、典型环节的频率特性、稳定性判据、（非）最小相位系统、频率特性曲线的绘制、开环频域指标的求取、三频段与系统性能的关系。 二、思考题 1．比例环节K（K0）的频率特性相位移θ(ω)等于 （1）90° （2）－90° （3）0° （4）－180o 2．二阶振荡环节的对数频率特性相位移θ(ω)在 之间。 （1）0°和90° （2）0°和－90° （3）0°和180° （4）0°和－180° 3．用频域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是 （1）脉冲函数 （2）斜坡函数 （3）阶跃函数 （4）正弦函数 4．奈氏判据是利用系统的 来判定闭环系统稳定性的一个判别准则。 （1）开环幅相频率特性 （2）开环相角频率特性 （3）开环幅值频率特性 （4）闭环幅相频率特性 5．开环对数幅频特性曲线上20lg|G（jω）H（jω）| = 0dB时对应的频率是 （1）无阻尼自然振荡频率ωn （2）转角频率ω （3）有阻尼自然振荡频率ωd （4）截止频率ωC 6．0型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为 （1） 0(dB/dec) （2）-20(dB/dec) （3）-40(dB/dec) （4）20(dB/dec) 7．I型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为 （1）－20dB／dec （2）－40dB／dec （3）－60dB／dec （4）0dB／dec 8．II型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为 （1）0dB／dec （2）－20dB／dec （3）－40dB／dec （4）－60dB／dec 10．在伯德图中反映系统动态特性的是 (1) 低频段 (2) 中频段 (3) 高频段 (4) 无法反映 12．积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为 dB／dec。 13．设系统的频率特性G(jω)=R(ω)+jI(ω)，则相频特性 ∠G(jω)= 。 11．下列判别系统稳定性的方法中，哪一个是在频域里判别系统稳定性的判据 (1) 劳斯判据 (2) 赫尔维茨判据 (3) 奈奎斯特判据 (4) 根轨迹法 14．用频域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是