自动控制理论复习(胡寿松)讲课.ppt

18. 已知单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹。 （1）4个开环极点：p1、2＝-1，p3、4＝-4，没有开环零点。 （2）根轨迹的分支数： 有4条根轨迹分支。 （3）实轴上的根轨迹： 实轴上除两个重极点外无根轨迹。 （4） 渐近线 解： （5）分离点： 分离点就是两个重极点d1＝-l，d2＝-4。 （6）与虚轴的交点。 根据系统闭环特征方程 列写劳斯表并解得 K*＝100 以s2行列辅助方程， 求得 综上所述，绘制根轨迹如图所示 0 19.某单位负反馈系统的根轨迹如图所示。求系统的闭环传递函数. 解: （1） 由根轨迹图可知， 系统有三个开环极点： p1=0， p2=0，p3=-8 没有开环零点。 因此，系统开环传递函数的形式为 所以，系统的闭环传递函数为 20.对于下图所示的控制系统 （1）画出根轨迹图； （2）当K=10时，求出系统的超调量σ%和过渡过程时间ts。 解：（1）根据系统开环传递函数，绘制根轨迹如右图所示。 （2）当K=10时，闭环传递函数为 即 故 一、学习指导与要求 1．基本概念 2．知识点 第五章 频域分析 频率特性的定义、物理意义、数学表达式，典型环节、奈氏判据、（非）最小相位系统、Bode图、奈氏曲线、稳定裕度。 频率特性、典型环节的频率特性、稳定性判据、（非）最小相位