自动控制理论之频率域稳定判据及稳定裕度讲课.ppt

解 已知P=0，由图可知R=0，则Z＝0，闭环系统稳定。 例5-11 某Ⅱ型系统在s右半平面无开环极点，已知其开环频率特性如图5-50所示。试判别系统的稳定性。 解 已知P=0，由图知R=-2，则P≠R，闭环系统不稳定。其位于s右半平面的零点数为 图5-50 例5-11系统的极坐标图及其镜像 4、在Bode图上判断闭环系统的稳定性 在极坐标图上应用奈氏判据时，（－1,j0）点是个关键点，开环频率特性G(jω)H(jω) 曲线是否围绕它，怎样围绕它，围绕几圈，掌握这些信息后，就可以判断闭环系统是否稳定。 （－1，j0）点表示成幅角形式是 而A(ω)＝1对应于对数幅频坐标图上L(ω)＝0的水平线； 则对应于对数相频坐标图上－180°的水平线。其实，极坐标图上的整个负实轴均对应于Bode图上的－180°水平线。 在极坐标图上， G(jω)H(jω) 曲线每包围（－1,j0）点一次，必然是G(jω)H(jω) 在A(ω) ＞1的条件下穿越负实轴(－∞～－1)区段一次。若G(jω)H(jω) 曲线逆时针包围（－1,j0）点一圈，意味着G(jω)H(jω)曲线在(－∞～－1)区段有一次正穿越；相反，若G(jω)H(jω) 曲线顺时针包围（－1,j0）点一圈，意味着有一次负穿越。这种正负穿越在对数坐标图上的对应关系是：在对数坐标图的 L(ω) ＞0dB的范围内，当ω增加时，相频特性曲线从下向上穿过－180°相位线为正穿越，反之为负穿越。 图5－51绘出了对数坐标图上频率特性曲线的正穿越和负穿越。 图5-51 在Bode图上的正负穿越 ? 根据对数坐标图上频率特性的穿越情况，可将Nyquist判据陈述如下：设系统开环传递函数G(s)H(s)在右半s平面上的极点数为P，则闭环系统稳定的充分必要条件为：在开环对数幅频特性 的所有区段内，当频率增加时对数相频特性 相位线的正负穿越次数之差为 。对于闭环不稳定的系统，其右半s平面上的极点数为 例 5-12 某单位反馈系统的开环传递函数为 试用Bode图判断其闭环系统是否稳定。 解 开环系统的频率特性为 其对数频率特性曲线如图5-52所示。 图5-52 Bode图 已知P＝0，又由图可以得知，在 的频带范围内 故闭环系统不稳定。 5-5 稳定裕度 控制系统稳定与否是绝对稳定性的概念。而对一个稳定的系统而言，还存在一个稳定程度的问题，即相对稳定性。相对稳定性与系统的瞬态响应指标有着密切的关系。在设计一个控制系统时，不仅要求它是绝对稳定的，而且还应保证系统具有一定的稳定程度，即具备适当的相对稳定性。只有这样，才能避免因建立数学模型和系统分析计算中的某些简化处理，或参数变化导致系统不稳定。 对于一个开环传递函数中没有虚轴右侧零极点的最小相位系统，G(jω)H(jω)曲线越靠近（－1，j0）点，系统阶跃响应的振荡就越强烈，系统的相对稳定性就越差。因此，可用G(jω)H(jω)曲线对（－1，j0）点的靠近程度来表示系统的相对稳定程度。通常，这种靠近程度是以相角裕度和幅值裕度来表示的。 一、相角裕度 在GH平面上画一个以原点为圆心的单位圆，如图5－56。当ω＝ ωC时， G(jω)H(jω)曲线正好与该单位圆相交，即A (ω)=1。按相角裕度的定义有： 相角裕度又叫做相角余量，简称相余量，它是指幅相频率特性G(jω)H(jω)的 幅值 的向量与负实轴的夹角，常用希腊字母 γ 表示。 设ωC为系统的截止频率 定义相角裕度为 由于 ，因此在Bode图中，相角裕度表现为L(ω)=0dB 处的相角 水平线之间的距离。 图5－53 相角裕度与幅值裕度 二、幅值裕度 设ωx为系统的穿越频率， ω＝ ωx时G(jω)H(jω)曲线与负实轴相交，此时特性曲线的幅值为A(ωx)，如图5－56。幅值裕度是指（－1，j0）点的幅值与A(ωx)之比，常用h表示。 在对数坐标下，幅值裕度按下式定义： 相角裕度表示开环Nyquist图在单位圆上离（－1，j0）点的远近程度。 幅值裕度表示开环Nyquist图在负实轴上离（－1，j0）点的远近程度。 相角裕度的物理意义在于：闭环稳定系统