现代控制理论20150923-1范例.ppt

* * * * 绪 论 控制理论的发展过程 经典控制理论 现代控制理论 智能控制理论 汽车中的控制问题 例：汽车方向控制系统 图 汽车方向控制系统 图 汽车方向控制人工职能图 驾车人 汽车 预期行驶路线 实际行驶路线 比较器 视觉测量 + - 偏差 方向盘 被控对象 controlled object 执行器 actuator 传感器 sensor 控制器 controller 控制框图 block diagram 开环 open-loop 闭环 closed-loop 反馈feedback 前馈 feedforward 状态 state 输出 output 控制输入 control input 被控量 controlled variable 干扰量 disturbance 目标值 desired value (reference trajectory) ? 一：回顾经典控制理论 经典控制理论以传递函数为基础，要求系统的初始条件为零，只能描述系统的输入和输出关系，而不能描述系统的内部变量。对单输入－单输出的线性定常系统十分有效。时变系统，非线性系统（除简单的外）和多输入－多输出系统却不适用。是一种复频域的方法。 被控对象 传感(感知) 控制器 目标任务 执行器 干扰/破坏 干扰/破坏 干扰/破坏 干扰/破坏 控制系统的核心：反馈 关键要素： 干扰量----破坏系统控制性能的不可操纵量 控制要求----由外部输入量来反映（镇定？跟踪？） 被控量----被控对象的输出 控制量----用于改变/调整被控对象状态的可操纵量 反馈量----经反馈环节反馈到输入端的量 控制系统的方框图 回顾古典控制理论 水箱的水位自动控制系统 控制系统的方框图 回顾古典控制理论 房间温度控制系统 控制系统的方框图 回顾古典控制理论 加热炉的温度自动控制系统 控制系统的方框图 回顾古典控制理论 函数记录仪 控制系统的方框图 回顾古典控制理论 锅炉液位控制系统 控制系统的方框图 回顾古典控制理论 磁盘驱动读写系统 控制系统的方框图 回顾古典控制理论 时域法 实际 系统 回顾古典控制理论 典型时域响应 典型输入信号 典型环节 非线性系统正负阶跃响应 线性系统正负阶跃响应 时域法 实际 系统 回顾古典控制理论 典型时域响应 自然频率 阻尼比 标准二阶系统及其动态性能 时域法 回顾古典控制理论 线性系统的稳态误差分析 系统自身的结构参数 影响 的因素： 外作用的形式(阶跃、斜坡或加速度等) 外作用的类型(控制量, 扰动量及作用点) 时域法 回顾古典控制理论 时域法 回顾古典控制理论 典型环节的传递函数及时域响应 一阶、高阶、纯滞后、非最小相位、非线性…… 理解/提取被控对象的动力学特征 控制系统动态、稳态性能分析 控制性能的数学描述 标准二阶系统：阻尼比、超调量、过渡过程时间…… 控制系统的特征根：特征方程的解 根轨迹：特征根随系统某个参数变化的轨迹 根的位置与系统响应性能之间的关系 特征方程 根 系统动态响应 震荡与否、程度 快动态/慢动态 … 运动模态 根轨迹 回顾古典控制理论 稳定与否、裕度 [s] 稳定 不稳定 临界稳定 震荡发散 不震荡发散 衰减震荡 稳定 不震荡稳定 等幅 震荡 快 慢 根的位置与系统响应性能之间的关系 根轨迹 回顾古典控制理论 [s] 稳定 不稳定 临界稳定 震荡发散 不震荡发散 衰减震荡 稳定 不震荡稳定 等幅 震荡 快 慢 根轨迹 回顾古典控制理论 频域分析法— 频率特性 输入信号 输出信号 G(s) 频率特性 回顾古典控制理论 ⑵ 微分环节 ⑷ 惯性环节 ⑴ 比例环节 ⑶ 积分环节 典型环节的频率特性 频域分析法 回顾古典控制理论 控制系统的频率特性分析 Bode图 频域分析法 回顾古典控制理论 G(s) 稳定性分析 Nyquist 稳定判据 稳定裕度：增益裕度、相位裕度 动态性能分析 增益峰值、峰值频率 带宽频率…… 频率特性实验的拟合 G(s) Bode 图 频域分析法 回顾古典控制理论 低通滤波器 理想传递函数 模拟电路实现 其他实现：数字电路、离散数字….. 频域分析法 回顾古典控制理论 高通滤波器 模拟电路实现 理想传递函数 频域分析法 回顾古典控制理论 带通滤波器 模拟电路实现 理想传递函数 频域分析法 回顾古典控制理论 控制系统设计 回顾古典控制理论 被控对象 传感(感知) 控制器 目标任务 执行器 干扰 干扰 干扰 确定控制系统方案 干扰 确定被控量：分析控制要求 确定控制量：选择执行器 确定反馈量：选择传感器 控制系统设计 回顾古典控制理论 2. 分析开环系统的特性 3. 设计控制器中的算法 干扰?被