水下机器人路径规划范例.ppt

智控实验室 欢迎各位老师和同学 参加 我的硕士论文答辩会！  学生：韩志学 导师：张铭钧 教授 专业：机械电子工程 水下机器人国内外发展及研究现状 水下机器人也称作潜水器(Underwater Vehicle)。世界上第一台载人潜水器Argonaut the First是由西蒙·莱克于1890年制造的。20世纪60年代到70年代中期是载人潜水器发展的鼎盛时期，其技术发展逐步成熟。在使用过程中人们发现并利用载人潜水器的优点，同时也暴露了其缺点和局限性。随着遥控技术与机械手技术的发展，人们开始进行无人潜水器的研究。1960年美国研制成功了世界上第一台系缆遥控式潜水器(Remotely Operated Vehicles，ROV)- “CURV1”，它与载人潜水器配合，在西班牙外海找到了一颗失落在海底的氢弹，由此引起轰动。但是，系缆式ROV的作业空间受到限制，系缆又经常与海底建筑、沉船、岩石等其它设施发生缠绕，不能在结构内部作业，同时，它要求母船具有良好的船位保持能力，这些缺点限制了它的应用。因此，在20世纪60年代，军事与工业部门开始注重无人无缆式潜水器(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)的研究。 与载人潜水器相比较，AUV具有安全、重量轻、尺寸小、造价低等优点。与ROV相比，AUV具有活动范围大、潜水深度深、可进入复杂结构中、不需要庞大水面支持等优点。AUV代表了未来潜水器的发展方向，是当今世界各国研究的热点。 课题研究的目的与意义 区域探测是自主式水下机器人的主要应用之一。水下机器人区域探测是指在水下机器人对环境信息未知的情况下，根据给予的指令和探测到的信息，无遗漏的完成给定区域内所有目标的搜索、定位及识别。 以往的水下机器人区域探测规划中一般不考虑海流的影响，这使得控制器在完成规划器输出轨迹及艏向实现上难以达到理想效果，且造成较大的附加能量消耗。 由于工作环境的复杂性和不确定性，在水下机器人运动及作业过程中，海流对轨迹、航向控制等均有很大影响，单纯从控制方面改善和提高水下机器人的运动控制性能难以达到理想效果。 本课题来源于总装备部跨部门预研项目“智能水下机器人”的研究课题，主要研究海流作用下的水下机器人区域探测规划方法，使水下机器人以尽可能短的时间和能量消耗来完成给定区域的探测任务，具有适复杂海洋环境的智能规划能力。 论文主要研究内容 海流作用下边探测边识别区域探测规划方法设计 海流作用下先探测后识别区域探测规划方法设计 基于滚动窗口的探测区域内总体探测算法 基于关键点的探测窗口内目标接近与识别 基于模糊控制的两点间局部路径规划 基于TSP最短路径问题的全局路径规划 作业环境与声呐配置 作业环境 作业任务要求探测范围为2000×500m，探测环境未知，水下障碍物及目标的类型、大小、形状、分布未知，海流的大小、方向按要求设定。 声呐配置 水下机器人上配有前视探测声呐和3维成像声呐两种类型的声呐；其中前视探测声呐水平方向的开角为90度，最大探测范围为200m；3维成像声呐水平方向的开角为15度，最佳成像距离为10m。 海流对水下机器人运动影响分析 水下机器人在有海流环境中航行时，不可避免要受到海流产生的流压力（矩）作用，其结果使水下机器人运动或转向的阻力发生变化，并产生漂流运动。 流压力是水下机器人受到的最主要的环境力，其数值大小直接影响推力分配，由船舶操纵性理论可知，当海流方向与机器人首尾线垂直时，机器人所受的横向力最大。此外，当海流力作用中心与水下机器人回转中心不一致时，海流作用将使水下机器人产生转艏力矩；另一方面，当水下机器人受到流压时，本体将向流向漂移，从而产生阻止其漂移的水的反作用力，其结果也给水下机器人以转艏力矩，这种海流产生的转艏作用，一般通过“压舵”的方法来抵抗来流以保持航向，而保向所需的操舵量与流速的平方成正比，与机器人速度的平方成反比，并且流向越是靠近横向所需操舵量越大。因此在水下机器人路径规划中就应考虑海流作用，以减少为抵抗海流力所需的控制推力，提高机器人运动控制精度和减少能量消耗。 边探测边识别探测规划方法设计 一 单元划分 区域探测的关键是无遗漏的探测出给定区域内的所有目标，并在给 定的误差范围内确定目标的位