1、本次科技创新2B,3C，4C设计报告要求如下网页形式及DOC格式各一份.doc

工程实践与科技创新3C 实验报告 项目名称： 基于安卓平台和蓝牙通信的智能机器人控制 指导教师：张士文 小组成员： 组长：李成伟 5110309627 lilvlv163@163.com 组员：高明飞 5111109078 g199209@ 闻于天 5110309322 nogerw@ 黎 俊 5110309505 736310063@ 日期：2013年7月4日 1 项目简介： 整体完成情况：手机遥控机器人的功能已实现。手机程序界面有8个按钮，分别为01-07， 对应着机器人的前进、后退、向左滑行、向右滑行、开火等功能。我们基本将原遥控器上的按钮功能都实现了。 自我评价：本次工程实践与科技创新3C的内容并不简单，需要我们从头到尾自己设计一个系统出来。经过组内初步讨论以及和张士文老师的交流，我们把任务分成了以下四个部分：1、转换电路的设计、焊接、调试。2、单片机程序的编写。3、手机程序的编写。4、网站的制作和实验报告的撰写。经讨论，组长李成伟负责电路设计和焊接，实验报告撰写；高明飞负责单片机程序的编写；闻于天负责手机程序的编写；黎俊负责网站的制作。最终我们成功地完成了任务，组长与组员沟通融洽，任务完成效率高。大家分工明确，合作愉快。 2 整体结构说明： 本项目最终成果为可以利用手机控制机器人运动。主要由手机、转换电路（含单片机和蓝牙接收装置）、机器人三部分组成。其中，手机中的蓝牙程序由自己编写，按下对应的按钮之后发射信号给蓝牙，蓝牙接收后传送给单片机，单片机在程序的控制下发射相应的脉冲信号，通过红外发射管传递到机器人。 2.1硬件部分介绍： 电路图如下所示： 图2.1 红外发射电路图 蓝牙模块直接连接到单片机的引脚上，作为串口直接与单片机通讯。这里我们采用TI公司的MSP430单片机。在测试时我们还焊接了红外接收电路用来观察红外遥控器发射的波形。当单片机接收到蓝牙端口的信号后，通过红外发射电路发射相应的脉冲信号。 下面介绍一下红外发射的原理及应用： 红外线遥控是目前使用最广泛的一种通信和遥控手段。由于红外线遥控装置具有体积小、功耗低、功能强、成本低等特点，因而，继彩电、录像机之后，在录音机、音响设备、空凋机以及玩具等其它小型电器装置上也纷纷采用红外线遥控。工业设备中，在高压、辐射、有毒气体、粉尘等环境下，采用红外线遥控不仅完全可靠而且能有效地隔离电气干扰。 2.1.1红外遥控系统 通用红外遥控系统由发射和接收两大部分组成，应用编/解码专用集成电路芯片来进行控制操作，如图1所示。发射部分包括键盘矩阵、编码调制、LED红外发送器；接收部分包括光、电转换放大器、解调、解码电路。 2.1.2?遥控发射器及其编码??遥控发射器专用芯片很多，根据编码格式可以分成两大类，这里我们以运用比较广泛，解码比较容易的一类来加以说明，现以日本NEC的uPD6121G组成发射电路为例说明编码原理。当发射器按键按下后，即有遥控码发出，所按的键不同遥控编码也不同。这种遥控码具有以下特征：采用脉宽调制的串行码，以脉宽为0.565ms、间隔0.56ms、周期为1.125ms的组合表示二进制的“0”；以脉宽为0.565ms、间隔1.685ms、周期为2.25ms的组合表示二进制的“1”，其波形如图2所示。 ??上述“0”和“1”组成的32位二进制码经38kHz的载频进行二次调制以提高发射效率，达到降低电源功耗的目的。然后再通过红外发射二极管产生红外线向空间发射，如图3所示。 ? ??UPD6121G产生的遥控编码是连续的32位二进制码组，其中前16位为用户识别码，能区别不同的电器设备，防止不同机种遥控码互相干扰。该芯片的用户识别码固定为十六进制01H；后16位为8位操作码（功能码）及其反码。UPD6121G最多额128种不同组合的编码。遥控器在按键按下后，周期性地发出同一种32位二进制码，周期约为108ms。一组码本身的持续时间随它包含的二进制“0”和“1”的个数不同而不同，大约在45～63ms之间，图4为发射波形图。当一个键按下超过36ms，振荡器使芯片激活，将发射一组108ms的编码脉冲,这108ms发射代码由一个起始码（9ms）,一个结果码（4.5ms）,低8位地址码（9ms~18ms）,高8位地址码（9ms~18ms）,8位数据码（9ms~18ms）和这8位数据的反码（9ms~18ms）组成。如果键按下超过108ms仍未松开，接下来发射的代码（连发代码）将仅由起始码（9ms）和结束码（2.5ms）组成。代码格式（以接收代码为准，接收代码与发射代码反向）位定义? 单