旋转运动.ppt

組員:張登翔4980J014 蔡岳城4980J034 楊凱翔4980J082 郭順昱4980J038 目錄 二維空間 複平面 三維空間 四元數 一般化 正交矩陣 參考資料 介紹 在幾何和線性代數 中，旋轉是描述剛體圍繞一個固定點的運動的在平面或空間中的變換。旋轉不同於沒有固定點的平移，和翻轉變換的形體的反射。旋轉和上面提及的變換是等距的，它們保留在任何兩點之間的距離在變換之後不變。 二維空間 在討論旋轉的時候理解參照系是重要的。從一個觀點，你可以保持坐標軸固定旋轉向量，從另一個觀點，你可以保持向量固定旋轉坐標系。 在第一種觀點看來，坐標或向量關於原點的逆時針旋轉；或者從第二種觀點看來，平面或軸關於原點的順時針旋轉。平面或軸關於原點的逆時針旋轉，在新平面中的坐標將順時針旋轉到新坐標。向量 (x,?y) 的大小同於向量 (x′,?y′) 的大小。 複平面 複數可以看作是在複平面中的二維向量，它的尾部在原點而頭部由這個複數給出。 是這樣一個複數。它的實部是橫坐標而虛部是縱坐標。 因為複數的乘法是交換性的，不同於在更高維中的情況二維旋轉是交換的。 三維空間 在普通三維空間中，坐標旋轉可以用歐拉角來定義，或關於要繞其旋轉的向量和一個單一的旋轉角度構成的軸角定義。 關於原點的旋轉最容易使用叫做旋轉矩陣的 3×3 矩陣變換來計算。關於其他點的旋轉可以使用表現齊次坐標的 4×4 矩陣來描述。 四元數 表現在三維空間中的旋轉的一種可供選擇的方式是四元數。 四元數提供了表示在三維中旋轉和方向的另一種方式。它們應用與計算機圖形學、控制理論、信號處理和軌道力學中。例如，在太空船的姿態控制系統中常用四元數來下達指令，還用於測距它們的當前姿態。基本原理是組合很多四元數變換比組合很多矩陣變換在數值上更加穩定。 一般化 正交矩陣 描述旋轉的所有矩陣的集合 M(v,θ) 加上矩陣乘法運算叫做旋轉群: SO(3)。 更一般的說，在任何維中的坐標旋轉可以表示為正交矩陣。描述真(proper)旋轉(行列式 = +1)的所有 n 維的正交矩陣的集合，與矩陣乘法運算一起形成了特殊正交群: SO(n)。 正交矩陣有實數元素。類似的複數值矩陣是酉矩陣。所有 n 維的酉矩陣的集合形成了 n 次(degree)酉群 U(n)；而表示真旋轉的 U(n) 的子群形成了 n 次特殊酉群 SU(n)。SU(2) 的元素用在量子力學中表示自旋。 參考資料 維基百科 奇摩知識 掌聲鼓勵 * * 繞點 O 的二維旋轉。 旋轉描述剛體圍繞一個點的運動。