工业机器人结构设计解答.ppt

早稻田大学 WABIAN-2R 早稻田大学 WL-15 奔腾III 850MHz驱动的双腿行走机械装置WL-15来演示一种新的并行连杆行走机制 一条腿由三套双缸机械装置 组成，骨盆的六个缸体汇聚在足部 WL-15可以在两步或两秒内完成90度旋转 早稻田大学 WL-16R III 东京大学 H7 2001推出的具备了人的雏形，这个机器人总58Kg，身高147cm 能够在一定程度上模拟人类的行为方式 30个模拟自由度，其中腿部分为：髋关节3个、膝关节1个、踝关节2个、足趾关节1个 电机采用瑞士MAXON公司生产的，采用谐波减速器驱动 两个PIII750CPU，运行RTLinux操作系统 “2000系列”和“6000系列”的铝合金板材料 ，骨架本身仅重约4kg 日本本田公司 从1986年至1993年先后研制了E系列(Experimental Model)试验样机E0_E6，都属于双足机器人，主要目的是为了对步行机制进行基础性研究，主要综合采用地面反力控制、目标ZMP控制和摆动腿落地位置控制所组成的步行稳定控制技术完成行走。 1993年至1997年进行完全自主型仿人形机器人原型样机的研究，研制了P系列(Prototype Model)的样机P1、P2和P3。 E系列和P系列机器人 日本本田公司 ASIMO Asimo高