电控九章演示文稿.PPTVIP

* 工厂电气控制技术 Gongchangdianqikongzhijishu 讲授:杨林盛 第九章 直流调速系统 分类 据稳态偏差分 有静差直流调速系统 无静差直流调速系统 据负反馈环节数量分 单闭环直流调节系统 双闭环直流调节系统 多闭环直流调节系统 据系统中电机是否正、反转分 可 逆直流调速系统 不可逆直流调速系统 §9-1 有静差直流自动调节系统 如前所述，为提高精度、机械特性硬度、扩大调速范围，实现自动调速，晶 闸管自动调速系统往往各种反馈环节。如转速负反馈、电压负反馈、电流正反馈 等。 仅有比例放大作用的P调节器， 是靠输出量与给定值的偏差实现放 大调节的 ，所以它是有静差 的自动 调速系统。 一、转速负反馈有静差调节系统 转速负反馈有静差直流调速系统 的原理图如图9-1所示。 该系统中： Ufn—速度反馈 信号∝n Ug—给定电压 对应于n0 △U=Uq-Ufn 为偏差信号 很显然，如系统 的开环放大系数 为KP时有： n0=K△U 可见，K越大，偏差越小。实际上，图中放大器为集成运算放大器，可满足要求。 1、工作原理 偏差△U=Ug-Ufn经放大后，作为触发电路的控制电压UC，使触发电路产生延迟角为α的触发脉冲，触发晶闸管，使整流器输出一定的直流电压Ud加在电动机电枢上，产生的电磁转矩T=TL。电动机便以一定的转速n1运转。 当负载突然变动时，电动机转速随之发生变化，系统会自动调节，使n基本不变。 例如，当TL增大，转矩不平恒将引起转速降落，该系统的自动调速过程如下： △Ui=Ug-Ufn α↓→ TL↑→n↓ Ufn=ann Ufn↓ △Ui↑ UC=KP△Ui UC↑→ Ud↑→n↑（n基本上不变）。 反之，当TL减小时引起的转速上升，经过转速负反馈的调节过程，使转速回落。 由上述分析可见，当系统出现扰动，使电动机转速偏离原来值，通过统 的调节过程，使得转矩达到新的平衡，电动机转速基本不变。 我们说转速基本不变，是说调速系统可以使电动机转速的误差减小到允许 的范围内。 实际上，调节量是靠偏差量△Ui放大后维持的，偏差消失，调节量也就不复存在。也就是说，转速不可能回到原来的值，转速会存在偏差。 P调节调节系统是有静差的自动调节系统。 2、系统静特性分析 （1）放大器的输出电压UC为 UC=KP△Ui=KP（Ug-Ufn） 式中 KP——放大器的电压放大倍数。 （2）晶闸管整流装置输出电压Ud为： Ud=KtrUC 式中 Ktr——晶闸管整流装置的放大倍数 （3）电动机电枢回路的电动势平衡方程式 Ud=Ceφn+IdRd+△U 式中 Rd—— 电枢回路的总电阻 △UT——晶闸管的正相压降 （4）负反馈回路的反馈电压Ufn为： Ufn=ann 式中 an——转速反馈系数 （5）综合以上四式可得系统的开环机械特性： 式中 n0——系统开环理想空载转速 △nN——系统开环时的转速降落 开环转速降△nN与闭环转速降△nf的关系为： 式中 K ——为系统开环总放大倍数 而闭环系统的调速范围Df： 从以上两式可得出以下结论： 1、闭环稳态转速降落比开环转速降落 减小了（1+K）倍。 2、闭环调速范围比开环调速范围提高了 （1+K）倍。 闭环系统的静特性与开环系统的 静 特性如图9-2所示。图中电动机负载转矩 从TL1增加到TL4时，开环系统的转速从A 点降到D′，闭环系统的转速从A点降到 D点，闭环系统比开环系统稳定得多。 二、电压负反馈直流调节系统 9-3为电压负反馈直流调速 系统的原理方块图。 Ufn=γUd 为电压反馈信号 因为运放为反相比例运算，所以 Ug取负极性Uf取正极性。 假设TL增大，系统的自动调速 过程如下： TL↑→n↓→Id↑→Ud↓→Ufn↓→ △Ui↓→UC↑→α↓→Ud↑→n↑ 由于被调量为电动机电枢端 的电压，因此该系统实际上是一个电压调节系统，只能维持电枢电压不变。另外它不能补偿电枢电阻引起的电压变化。 特点：省去了测速发电机，结构简单、维修方便。 用途：适用于静态性要求不高的生产机械，常用于调速范围D≤10， 静差