第12讲--平面连杆机构的运动综合演示文稿.PPTVIP

* 例题 AA=[cos(71.43/180*pi),cos(35.4/180*pi),1; cos(119.94/180*pi),-cos(44.94/180*pi),1; cos(146.94/180*pi),-cos(32.97/180*pi),1] 用Matlab求方程组： 按回车键，输出 AA = 0.3185 -0.8151 1.0000 -0.4991 -0.7078 1.0000 -0.8381 -0.8390 1.0000 在工作窗口输入 再在工作窗口输入 bb=[cos(36.03/180*pi);cos(75/180*pi);cos(113.97/180*pi)] 按回车键，输出 bb = 0.8087 0.2588 -0.4063 在工作窗口输入 zx=inv(AA)*bb 按回车键，输出方程组的解 zx = 0.9992 2.4890 2.5194 设计时，取定机架长度d，即可求得其余各杆的实际尺寸。 用铰链四杆机构实现函数关系时，弗罗伊登斯坦提出了一些参考建议： 输入角与输出角的变化范围不宜超过120°； 不宜用于对称函数以及变化不光滑的函数 并非任选一组参数 代入公式就可得到满意的解答，有时需要反复试算。 用Matlab解线性方程组 MATLAB（Matrix Laboratory）由美国Mathworks公司在20世纪80年代中期推出，它的最初版本是一种专门用于矩阵数值计算的数学软件。 现在MATLAB广泛应用于信号和图像处理、通信、控制系统设计、测试和测量、财务建模和分析，以及计算生物学等众多领域。 在欧美各高等院校， MATLAB已经成为大学生必须掌握的基本技能之一。 命令窗口 工作空间窗口 历史命令窗口 菜单栏 Matlab的窗口简介 （1）命令窗口：进行各种MATLAB操作的最主要窗口，可键入各种送给MATLAB运作的指令、函数、表达式，并显示除图形外的所有运算结果。 （2）工作空间窗口：用于显示MATLAB在内存空间中存储的所有变量的名称、大小和类型，可以对它们进行编辑和保存。 （3）历史命令窗口：用于记录已经运行过的命令、函数和表达式等信息，可以在该窗口中对它们进行重复运行或复制。 Matlab常用命令 （1）clc：清除命令窗中显示的内容。 （2）clear：清除matlab工作空间中保存的变量。 clear a 清除变量a clear x y 清除变量x和y（x和y之间不能用逗号） clear all 清除matlab工作空间中所有的变量、函数和m文件 （3）变量赋值 变量名＝表达式 a=2表示使变量a的值等于2 Matlab常用命令 （4）矩阵的输入 矩阵可在方括号[]中以直接列出元素的方式建立。列元素之间用空格或者逗号隔开，行与行之间用分号或者回车键分隔。 [1 2;3 4] 或者 [1,2;3,4] Matlab常用命令 （5）inv：用于求逆矩阵。 用法：inv(E) 表示求E的逆矩阵 根据线性代数理论，如果两个方阵A和B满足条件AB=I或BA=I，其中I是单位矩阵，则矩阵A与矩阵B互为逆矩阵。 A=[1 2;3 4]； B=inv(A) 求解线性方程组AX=b X=inv(A)*b 其中X是方程组的解，A是方程组的系数矩阵，b是常数向量。 A=[1,2;2,3]； b=[8;13]； X=inv(A)*b A=[1,2;2,3]； b=[8;13]； X=inv(A)*b AA=[1,1,1,1;1,2,-1,4;2,-3,-1,-5;3,1,2,11]； bb=[5;-2;-2;0]； zx=inv(AA)*bb x1