第一章 自动控制基础知识演示文稿.PPTVIP

水工艺仪表与控制 给水排水工程专业 第一章 自动控制基础知识 §1.1 自动控制系统的作用与构成 一、 自动控制系统的概念 2 水位自动控制系统 3 方框图 方框图：控制系统的元件作用图。 图中每一个方框表示组成系统的一个部分（如元件或设备），称之为环节，用带箭头的直线表示信号的相互联系和传递方向。 水位自动控制方框图 被控量——输出量 给定量——输入量 给定输入：决定系统输出量的变化 规律或要求值 扰动输入：系统不希望的外作用 4 自动控制系统的工作原理、主要特点 （1）工作原理：当被控量偏离给定要求值时，测量元件测得被测量或经物理量变换后由比较元件将其给定值比较得出偏差，根据偏差大小，经放大、调节、执行等元件后产生控制作用，控制作用使被控量回复到或趋近于要求值，从而使偏差消除或减小。 二、 自动控制系统的构成 整定元件：给出被控量应取的值。 测量元件：检测被控量的大小——传感器 比较元件：用来得到给定值与被控量之间的误差。 放大元件：将误差信号放大。 执行元件：执行控制命令，推动被控对象。 校正元件：改善系统的动、静态性能。 能源元件：提供控制系统所需的能量。 专业术语 被控量和控制量 对象 系统 扰动 三、 自动控制系统的分类 1 闭环控制 2 开环控制 （1）按给定值控制 （2）按干扰补偿 3 复合控制 §1.2 传递函数与环节特性 一、比例环节 二、一阶环节 特点：当输入信号x(t)作阶跃变化后，输出信号y(t)立刻以最大速度开始变化，曲线斜率最大，而后变化速度开始放慢，并越来越慢，经过相当长的时间后，逐渐趋于平直，最后达到一个新的稳定状态。 三、积分环节 特点：当这些环节的输入信号作阶跃变化时，它们的输出信号将等速地一直变化到最大或最小。 四、微分环节 特点：在信号加入瞬间变化速度极大，所以微分环节的输出信号也极大。一般采用等速信号作为输入信号，即 (常数)。在这种情况下微分环节的输出y(t)＝Td?M， 五、纯滞后环节 特点：当输入信号产生一个阶跃变化时，它的输出信号既不是立刻反映输入信号的变化，也不是慢慢地反映，而是要经过一段纯滞后时间τ以后才等量地复现输人信号的变化。 §1.3 自动控制系统的过渡过程及品质指标 一、典型输入信号 二、自动控制系统的静态与动态 系统的静态：被控参数不随时间变化的状态 系统的动态：被控参数随时间变化的状态 三、过渡过程 定义：系统在动态过程中被控量不断变化，这种随时间而变化的过程称为自动控制系统的过渡过程。 典型的过渡过程 (a)单调过程：这是一种非周期过程，被控变量在某一侧偏离给定值后．经过相当的时间又慢慢地接近给定值。 (c)等幅振荡过程：被控变量在给定值附近上下波动且振幅不变，最终也不能回到给定值。 四、品质指标 （1）要求系统的动态过程“稳”、“快”、“准” （2）过渡过程的5个品质指标 最大偏差A 过渡时间ts 余差C 衰减比ψ 振荡周期Tp §1.4 自动控制的基本方式 控制系统的控制方式：控制器接受了偏差信号以后，它的输出信号的变化方式。 基本控制方式 位式控制 比例控制 积分控制 微分控制 一、位式控制 1 双位控制 双位控制在给排水工程中采用普遍，如:水池、水箱的液位控制，实验室恒温箱的温度控制等。 控制器的输出可以增加一个中间值，即当被控变量在某一个范围内时，执行器可以处于某一中间位置，以使系统中物料量或能量的不平衡状态得到缓解。——三位控制 二、比例控制 定义：使被控量的偏差量与调节阀的开关量对应起来，如图1.15所示的系统，当液面高于给定值Lo后，阀门不是全关，而是关小，液面越高，阀关得越小；反之．液面低于给定值Lo，阀也不是全开，而是开大，液面越低，阀开得越大。例如，液面低于给定值Lo的10％时，则调节信号也能使阀门开大10％。这样当对象负荷变化时，调节作用就会与之相适应。这种控制器的输出与被控量的偏差值成比例的调节方式称为比例控制，又称P控制。 举例：浮球阀液位控制系统 三、比例积分控制 积分环节的特性是当有输入信号存在时，其输出就会一直积累下去，直到极值。利用积分环节构成的控制器就叫积分控制器。在自动控制系统中只要被调参数有偏差，积分控制器就会为消除这个偏差继续控制。控制系统中设置的控制作用都要大于干扰的作用，因此积分控制器就一定可以克服偏差，直到偏差为零时，控制的过渡过程才停止。 比例积分作用的特性可理解为：比例粗调和积分细调的组合。 四、比例