第五章 线性反馈系统的综合演示文稿.PPTVIP

人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 选择变换阵T： 其中，C0为保证T为非奇异的任意(n－m)?n矩阵。 经过T变换后，系统的状态空间表达式将具有如下典型形式： 在 坐标系中，后m个状态分量 ，可由输出y直接检测取得。前(n－m)个状态分量 则通过构造(n－m)维状态观测器进行估计。 由于系统So(A, B, C)能观，故 也保持能观。 仿照全维观测器的方法来设计降维观测器。 对 子系统有： 令： 对 子系统有： 因为u已知，y可直接测量，所以可把： 作为待观测子系统 已知的输入量和输出量处理。 相当于 的输出矩阵。由于 为能观对，那么对 来说， 也是能观对，所以 存在观测器。 于是可得观测器方程： 类似地，通过选择(n－m)?n维矩阵 ，可将 的特征值配置在期望的位置上。 方程中出现 ，增加了实现上的困难。为了消去 ，引入变量： 将M和z代入上式，得到： 于是观测器方程变为： 可得整个观测器结构如图所示。 T u 或者将 代入，得： 则整个观测器结构如图所示。 T u 整个状态向量 的估值 为： 再变换到 状态下，则有： 在该观测器中， 是直接可测量的，所以这m个状态分量没有估值误差。为了证实 的估计误差具有所希望的衰减率，求状态估值误差 方程： 由于系统能观，故必能通过选择 使 的极点获得任意的配置，从而保证误差 能按设计者的愿望尽快地衰减到零。 举例 试设计极点为－3，－4的降维观测器。 (1)经检验系统完全能观，故存在状态观测器。且rankc=1。 (2)构造变换阵作线性变换。设： 由于状态分量 可由 直接提供，故只需设计二维状态观测器。 (3)引入 得观测器特征多项式： (4)期望特征多项式为： (5)比较各相应项系数，得： (6)可得观测器方程为： 或者为： 经线性变换后的状态估计值为： 为了得到原系统的状态估计，还要作如下变换： 5.5 利用状态观测器实现状态反馈的系统 一、系统的结构与状态空间表达式 如图是一个带有全维状态观测器的状态反馈系统。 B C u y A B A-GC ＋ － G ＋ v K ＋ 能控能观的受控系统So(A，B，C)为： 而状态观测器SG为： 反馈控制律为： 闭环系统的状态空间表达式为： 写成矩阵形式为(A1，B1，C1)，即： 这是一个2n维的闭环控制系统。 二、闭环系统的基本特征 1、闭环极点设计的分离性 闭环系统的极点包括So直接反馈系统SK=(A+BK，B，C)的极点和观测器SG的极点两部分。 二者独立，相互分离。 设状态估计误差为 ，引入等效变换： 令变换阵为： 经线性变换后的系统为： 或者展开成： 其等效结构如图。 B C u y A+BK A-GC K v + + + 由于线性变换不改变系统的极点，因此，有： 该式表明，由观测器构成状态反馈的闭环系统，其特征多项式等于矩阵(A+BK)与矩阵(A－GC)的特征多项式的乘积。 亦即闭环系统的极点等于直接状态反馈(A+BK)的极点何状态观测器(A－GC)的极点之总和，而且两者相互独立。 因此只要系统(A,B,C)能控能观，则系统的状态反馈阵K和观测器反馈阵G可分别进行设计。 这个性质称为闭环极点设计的分离性。 2、传递函数矩阵的不变性 若分块R和T均可逆，则成立： 这个不变性表示用观测器构成的状态反馈系统和状态直接反馈系统具有相同的传递函数阵。 根据分块矩阵的性质，对于分块矩阵： 该式表明，带观测器状态反馈闭环系统的传递函数阵等于直接状态反馈闭环系统的传递函数阵。或者说，它与是否采用观测器反馈无关，这一点可以从图上看得更清楚。 实际上，由于观测器的极点已全部被闭环系统的零点相消了，因此这类闭环系统式不完全能控的。但由于不能控的分状态是估计误差，所以这种不完全能控性并不影响系统正常工作。 闭环系统特征多项式： 该式表明，当且仅当 的特征值均具有负实部时，闭环系统才为渐近稳定。 应当指出，对于一个能控且能观的系统，既然不能通过输出线性反馈任意配置极点，自然也不能保证这类系统一定具有输出反馈的能镇定性。 举例 验证不能通过输出反馈使之镇定。 系数异号且缺项，故系统是不稳定的。 解：经检验，该系统能控且能观，但从特征多项式： 若引入输出反馈阵H=[h0 h1]，则有： 由上式可见，经H反馈闭环后