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第五章 计算机实时控制系统的设计4(极点配置)演示文稿.PPT
（2）按照奥克曼（Ackermann）公式，状态反馈增益矩阵可表示为 (5.102) 其中 (3)如果期望特征值 是各不相同的，则状态反馈增益矩阵 K 可以表示为 其中 向量满足下述方程式 注意到， 是矩阵 的特征向量，即 满足下述方程式 (5.103) 将上式的等号两边乘上 ，得 因为 得 证明: 按照奥克曼（Ackermann）公式，状态反馈增益矩阵可表示为 令 因此，可得 那么，方程式（5.262）可改写为 同理，可得 因此，可得 或 （5.263） 下面证明 是矩阵 的特征向量。因为 ? 因为，我们已证明过 那么，方程式（5.264）可简化为 (5.104) 对最少拍系统， ，（证明参见本章附录D），这时，方程式 （5.103） 可简化为 其中 代入到特征方程式 于是,使这个特征方程式与下述期望特征方程式
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