第五章 频率法分析演示文稿.PPTVIP

第五章 频率法分析 例： 起点：A(0)= ? 终点：A(?)=0 相角变化 与实轴交点 第五章 频率法分析 常见系统的开环传递函数与开环概略奈氏图。 第五章 频率法分析 第五章 频率法分析 二、对数频率特性 若开环系统为由n个典型环节相串连构成的单回路系统，则其开环频率特性可写成 L(?) =20 lgA(?)= 20lgA1(?) + …+ 20lgAn(?) = L1(?)+L2(?)+…+Ln(?) 由于系统开环幅频特性的渐近线是由各典型环节的对数幅频特性叠加而成，而直线叠加就是斜率相加，所以L(?)的渐近线必为由不同斜率的线段组成的折线。 1、基本原则 第五章 频率法分析 2、基本规律 1）低频渐近线（及其延长线）的确定 G（jω）的低频段表达式为 低频渐近线表达式 低频段为一条斜率为-20vdB/dec的斜线。同时，低频渐近线（及其延长线）上在?=1时,有L(1)=20lgK 并有 ，可见低频段的对数幅频特性与相频特性均与积分环节的个数v有关 第五章 频率法分析 2)转折频率及转折后斜率变化量的确定 低频段只与积分环节的个数v及开环传递系数K有关，而其他典型环节的影响是在各自的转折频率处使L(?)的斜率发生相应的变化。 在惯性环节 的转折频率1/T处，斜率－20dB/dec； 在一阶微分环节G(s)=(?s+1)的转折频率1/?处，斜率＋20dB/dec； 在振荡环节 的转折频率 处， 斜率－ 40dB/dec 第五章 频率法分析 3）最终斜率与最终相位滞后与n-m的关系 对数频率特性的高频渐近线表达式为 高频段为一条斜率为-20（n-m）dB/dec的斜线。 并有?(?)=-（n-m）·90°，说明高频段的对数幅频特性与相频特性均与（n-m）有关。 当?→?时,由于n＞m，所以高频段的近似表达式为 第五章 频率法分析 3、绘制步骤 利用以下规律，可以从低频到高频，将L(?)整条曲线一次画出，步骤如下： 3）设最低转折频率为ω1，先画出ωω1低频部分渐近线（由积分环节个数v与开环传递系数K决定），找到横坐标为ω=1、纵坐标为20lgK的点，过该点作斜率为-20dB/dec的斜线 1）开环传递函数写成标准的时间常数表达式，确定各典型环节的转折频率。 2）选定Bode图坐标系所需频率范围，一般最低频率为系统最低转折频率的1/10左右，而最高频率为最高转折频率的10倍左右。确定坐标比例尺，由小到大标注各转折频率。在半对数坐标尺上标出横轴及纵轴刻度 第五章 频率法分析 4）由低频向高频延伸，每到一个转折频率,斜率根据具体环节作相应的改变，最终斜率为-20（n-m）dB/dec。 惯性环节的转折频率1/T处，斜率－20dB/dec； 一阶微分环节的转折频率1/T处，斜率＋20dB/dec； 二阶振荡环节的转折频率ωn 处，斜率－ 40dB/dec 5）如有必要，可对转折点的渐近线进行修正，以得到精确的对数幅频特性，其方法与典型环节的修正方法相同。通常只需修正各转折频率处以及转折频率的二倍频和1/2倍频处的幅值即可 第五章 频率法分析 6）在对数相频特性图上，分别画出各典型环节的对数相频特性曲线（惯性环节、比例微分环节、振荡环节和二阶微分环节），将各典型环节的对数相频特性曲线沿纵轴方向迭加，便可得到系统的对数相频特性曲线。也可求出?(?)的表达式，逐点描绘。低频时有 ，最终相位为?(?)=-(n-m)90? 7）若系统串联有延迟环节，不影响系统的开环对数幅频特性，只影响系统的对数相频特性，则可以求出相频特性的表达式，直接描点绘制对数相频特性曲线。 第五章 频率法分析 例3：设某系统的开环频率特性如下，绘制开环波德图 系统由放大、比例微分、积分、两个惯性环节和一个二阶 振荡环节组成。 1?)画低频段 在? =1处，起始段的高度为 由系统的开环频率特性知k=10，v=1， 起始段的斜率为-20dB/dec 例1：书上p130例5-2 例2：书上p132例5-3 第五章 频率法分析 2)各环节的转折频率由小到大： 经过各个转折频率斜率变化 惯性环节 一阶微分 惯性环节 振荡环节