第六章频率特性分析法主编修改版演示文稿.PPTVIP

第六章 频率特性分析法版本2.02011年6月主编修改版 深圳大学 机电与控制工程学院 第六章 频率特性分析 6.1 引言 6.2 频率特性的基本概念 6.3 频率特性图示法 6.4 系统的开环频率特性 6.5 奈奎斯特稳定判据 6.6 稳定裕度 6.7 基于开环对数频率特性的系统性能分析 6.8 闭环频率特性与系统性能指标 6.9 利用MATLAB进行控制系统的频率特性分析 6.10 小结 6.1 引言 6.1 引言 引入频率法的原因：对于某些高阶系统，由于可能包含数十个以上的储能元件，难于建模和求解。频率法将系统看作是具有信号处理能力的黑箱，以正弦波为基本激励信号建立系统的输入输出特性。 频率特性分析法：以不同频率的正弦信号作为输入，通过研究系统的频率响应特性来分析系统性能，称为频率特性分析法。 优点：图形方式进行系统分析与设计，简单、直观。将乘法计算转化为简单的加法计算，在频率域中通过频率指标直接分析系统的性能。不需要求解时域响应，也不需按照系统工作原理进行微分方程的建模。 6.2 频率特性的基本概念 6.2 频率特性的基本概念 6.2 频率特性的基本概念 6.2 频率特性的基本概念 6.2 频率特性的基本概念 6.2 频率特性的基本概念 6.2 频率特性的基本概念 6.2 频率特性的基本概念 6.2 频率特性的基本概念 6.2 频率特性的基本概念 6.2 频率特性的基本概念 6.3 频率特性图示法 6.3 频率特性图示法 6.3 频率特性图示法 6.3 频率特性图示法 纵坐标： 1)对数幅值，纵坐标均匀刻 度，单位是分贝(dB）。 2)对数相频特性的纵坐标为相角，单位是度(°)。 6.3 频率特性图示法 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 绘制系统对数频率特性的一般步骤和方法如下: ⑴ G(j?)写成时间常数形式典型环节频率特性连乘式； ⑵ 将各基本因式转折频率从小到大标注在?轴上； ⑶ 过? =1，L(?)=20lgK点绘斜率为-20? dB/dec的低频渐近线； ⑷ 从低频渐近线始，沿?轴每遇一转折频率，相应改变一次L(?)的斜率； ⑸ 必要时，按误差曲线对L(?)修正； ⑹ 按相频特性式逐点计算绘制相频特性。可挑选一些特征点，如距离转折频率1/3，1/2，2/3的10倍频程等频率点。 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 考虑线性定常系统的传递函数，若在右半s平面上既无零点也无极点，则称其为最小相位传递函数，否则，称其为非最小相位传递函数；对应的系统分别称为最小相位系统和非最小相位系统。 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 6.4 系统的开环频率特性 幅相频率特性： 圆：圆心为原点,半径为1； 当?=0?+∞，相角不断变负，即特性由(1, j0)开始，顺时针周而复始地转动，且τ越大，转动越快。 6.5 奈奎斯特稳定判据 6.5 奈奎斯特稳定判据 6.5 奈奎斯特稳定判据 6.5 奈奎斯特稳定判据 6.5 奈奎斯特稳定判据 6.5 奈奎斯特稳定判据 6.5 奈奎斯特稳定判据 6.5 奈奎斯特稳定判据 奈奎斯特稳定判据 （1）若反馈控制系统的开环传递函数在右半s平面无极点，即P=0，则系统稳定的充分必要条件是开环频率特性曲线GH(j?)不包围点(?1, j0)； （2）若反馈控制系统的开环传递函数在右半s平面有极点，即P?0，则闭环系统稳定的充分必要条件是在GH平面上的开环频率特性曲线GH(j?)顺时针围绕点(?1, j0)的圈数为N=?P，即逆时针围绕(?1, j0)点P圈； （3）若判定闭环系统不稳定，则在右半s平面闭环特征根的个数为 Z=N+P (6-31) 6.5 奈奎斯特稳定判据 应说明的是， 上述充分必要条件要求奈奎斯特曲线GH(j?)不穿过(?1, j0)点，否则对应的奈奎斯特路径?必然穿过F(s)的零点，即GH(j?)= ?1，这意味着存在落于虚轴上的闭环极点