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* ⑥ 带钢轧制过程 v L h(t) h(t-τ) 图3-18 带钢轧制过程的传输延迟 延迟时间为 设输入为带钢厚度h(t),τ秒后检测带钢厚度为h(t-τ)，传输延迟的传递函数为 * 3-4 方块图及动态系统的构成 1.方块图—系统中各环节的功能和信号流向的图解表示方法。 X(s) Y(s) (a) (b) G(s) + - (+) 图3-19方块图的基本构成 (a)图表示一个方块图的单元 (b)图表示某节点的运算法则 优点：依据信号流向，将各环 节的方块连接起来，组成整个 系统的方块图。 * 2.动态系统的构成 ① 串联—各环节的传递函数一个个顺序连接称为串联。 X(s) Y(s) G(s) 图3-21 图3-20的等效方块图 X(s) G1(s) Y(s) G2(s) Y1(s) 图3-20 二个环节串联 不考虑负载效应时,总传递函数等于各环节传递函数的乘积。 当系统由 n 个环节串联而成时，则总传递函数为 (3-43) (3-44) * 图3-22 车削加工 y x0 工件 X0(s) Gc(s) Y(s) Gm(s) Pc(s) 图3-23 车削过程 信息传递关系 图3-22所示的车削过程，不考虑其内在反馈情况，则 X0(s)→Pc(s)→Y(s)的连续作用，构成了串联系统。 总传递函数为 (3-45) * ② 并联—几个环节的输入 相同，输出相加或相减的 连接形式称为并联。见 图3-24总输出为 X(s) G2(s) G1(s) Y1(s) Y(s) + + Y2(s) 图 3-24 并联 总的传递函数为 (3-46) 推广到 n 个环节并联，其总的传递函数为 (3-47) * 图3-25 切入磨削及其方块图 y1 k B 砂轮 工件 Pc (a) ΔM(s) Pc(s) Gm(s) Gc(s) Y1(s) Y(s) + + (b) 图3-25(a)切入式磨削工艺过程，(b)描述了头架移动和砂轮磨损导致工件尺寸误差，构成了并联系统，总传递函数为 (3-48) * ③ 反馈连接 反馈—将系统或某一个环节的输出量，全部或部分地通过 传递函数回输到输入端，又重新输入到系统中去。 正反馈---负反馈 内在反馈---外加反馈 在图3-22中的切削过程中，切削力使刀具退让，实际切除 量等于名义切除量减去退让量，系统存在内在反馈，即 (3-49) 图3-26所示为切削过程闭环系统方块图 X0(s) Gc(s) Y(s) Gm(s) Pc(s) 图3-26 车削过程的方块图 X(s) + - * 基本闭环系统 (3-50) 误差信号E(s)为输入信号X(s)与反馈信号X1(s)的代数和，即 图3-27中反馈信号用X1(s)表示 (3-51) 将式 (3-50)带入(3-51)得 ∵ ∴ (3-52) (3-53) (3-54) 误差传递函数 图3-27 闭环系统 X1(s) G (s) E(s) H (s) Y(s) X(s) + -(+) 图3-27 闭环系统 * 由式(3-52)(3-53)消去E(s)得 (3-55) 闭环传递函数 负反馈取正正反馈取负 由式(3-53) 得 前向传递函数 由式(3-50) 得 反馈传递函数 开环传递函数 (3-56) (3-57) (3-58) 整个闭环传递函数是由前向传递函数和开环传递函数按式(3-55)构成。 (3-54) 误差传递函数 * G2 (s) E3(s) H2 (s) Y(s) E2(s) - H1(s) G1(s) E1(s) X(s) + - Ⅰ Ⅱ Y(s) E2(s) H1(s) G1(s) E1(s) X(s) + - 图3-28为一多回路系统分别对回路Ⅰ和Ⅱ分析对回路Ⅰ由式(3-55)得 (3-59) 图3-28 多回路系统 图3-29 图3-28的简化方块图 图3-28简化为图3-29两个串联环节的总传递函数为 (3-60) Y(s) H1(s) E1(s) X(s) + - 图3-30 图3-29的简化方块图 简化方块图见图3-30，整个系统的闭环传递函数为 (3-61) * G2 (s) N(s) Y(s) H (s) G1(s) X(s) + - + + 图3-31 干扰作用的闭环系统 图3-31为干扰作用 下的闭环系统，可分别进行处理，然后在叠加。干扰单独作用下系统输出YN(s)由下式求得 输入单独作用下系统输出YX(s)由下式求得 (3-62) (3-63) 输入和干扰同时作用下系统输出Y(s)为 (3-64) * 若设计控制系统时使|G1(s)H(s)|1, 且|G1(s)G2(s)H(s)|1 式(3-64)近似形式为 则由干扰引起的输出 (3-65) (3