【物理】数控技术伺服6.pptVIP

* * 6.7 数控进给伺服系统的建模 及伺服性能分析 数控进给伺服系统，接受数控系统发出的位置与速度指令，驱动执行部件在一定的切割参数下进行加工。 从控制角度： 输入——位置指令 干扰输出——与切削有关的负载 输出——机构的角位移或线位移位置 进给系统的特性：静态特性及负载作用的动态特性，设计系统时，主要分析主 的动态特性。 结构框图如下： 6.7.1 进给伺服系统建模 建模时忽略一些次要因素，（集中参数代替分布参数，线性系统代替非线性系统，单自由度系统代替多自由度系统等）。 以直流伺服闭环伺服进给系统为例 速度调节器传递函数G2 (S)＝K2。 组成环节的的传递函数 1）比较环节 速度环为：C2＝Cf－B2； 位置环为： C1＝R －B1； 2）调节器 进给系统中，一般采用P或PI调节器；为分析方便，采用P调节 位置调节器传递函数G1 (S)＝K1； 3）功效 功效是一个延迟环节，即 TS很小，故认为是P环节，速度调节器和功效，放大环节。GS (S)＝Kn 位置反馈的传递函数：HP (S)＝KP 4）反馈环节 该环节可认为P环节，比例系数即转换系数 速度反馈的传递函数：HV (S)＝KV 5）直流电动机 电枢控制式直流伺服电机，其工作原理如下：即动态电压平衡方程为 (6－28) (6－29) 式中：KE—电动机反电动式常数(VS/rad) 若忽略电机轴上的负载转矩，转矩平衡方程为： (6－30) 式中：Jm—电机轴上转动惯量(S2Nm) fm—电机 阻 系数(SNm/rad) MA (t)—电磁转矩 MA (t)＝Km iA (t) (6－31) 式(6－31)代入式(6－30)，且求 则 (6－32) 联立上式，消去中向变量则 (6－33) 电动机的传递函数为GA (S) (6－34) 式中： 设电动机转速为ω(t)，即 直流伺服电机空载状态传递函数方块图 6）机械传动装置 输入：θ(t)电机的转角 输出：θs(t)丝杠的输出转角，将机械传动的刚度、惯量、 折算到丝杠上。 (6－35) 式中：JS—折算到丝杠上的等效转动惯量(S2·Nm) fS—折算丝杠上的 系数(S·N·m/rad) MS(t)—丝杠上的驱动转矩(N·m) (6－36) 式(6－36)代入式(6－35)得到 (6－37) 工作位移 (6－38) 对上两式取L变换，整理后得到 (6－39) 式中： *