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机电传动与控制 程宪平制作 绪 论 电气传动与控制系统已成为现代化 机械的重要组成部分。 从广义上讲，机电传动与控制就是要 使生产机械设备、生产线、车间甚至整个 工厂都实现自动化； 具体地讲，就是以电动机为原 动机驱动生产机械，将电能转变为机械能，实现生产机械的启动、停止及调速，满足各种生 产工艺过程的要求，实现生产过程的自动化。 机电传动与控制，既包含了拖动生产 机械的电动机，又包含了控制电动机的一 整套控制系统。 如数控 机床、工业机器人、电力机车、静电复印机、电动汽车、计算机磁盘光盘驱动器等 都是现代 生产机械自动化的成果，可见机电传动与控制在整个生产机械中占有极其重要的地位。 二、 发展概况 例如龙门刨床的刨台、左右垂直刀架与侧刀架、横梁及其 夹紧机构，均分别由一台电动机拖动。 2. 控制系统的发展 它主要经历了如下四个阶段 (1)继电器接触器自动控制系统 这是借助继电器、接触器、按钮、行程开关等电器元件组成 的控制系统，能实现对控制对象的启动、停车以及有级调速等控制，这是属于有触点的逻辑 控制系统。它的结构简单、价格低廉、维修方便，广泛地应用在机床和其他机械设备上。 (2)交磁放大机－电动机控制系统 从断续控制发展到了连续控制 。 （3）晶闸管－直流电动机无级调速系统 晶闸管具有功率大 、体积小、效率高、动态响应快、控制方便等优点，并正在向大容量方向发展。 其后由于逆 变技术的出现和高压大功率晶体管的问世，至今用大功率晶体管逆变技术和脉宽调制技术(PWM)改变 交流电的频率等实现电动机无级调速的系统在工业上正在得到广泛的应用。 目前已出现了多 种以微机为核心的变频器调速系统，它使交流电动机的控制变得更简单，可靠性更高 随着数控技术和微计算机的发展，出现了具有运算功能和较大功率输出能力的可编程序控制 器(PLC)，用它可代替大量的继电器，使硬件软件化。 它实际上是一台按开关量输入的工业 控制用的微型计算机。 随着微电子技术与计算技术的不断发展，机电传动与控制正向着计算机控制的生产过程自动 化方向前进。 它经历了单机数控(NC)→计算机群控(CNC)→柔性制造单元，即加工中心(FMC) →柔性制造系统(FMS)→计算机集成制造系统(CIMS)的过程。 目 录 绪论 第1章 直流电机 第8章 交流电动机调速系统 第1章 直流电机 直流电机是机械能和直流电能互相转换的旋转机械装置。 直流电机可作为电动机，将电能转 换为机械能，也可作为发电机，将机械能转换为电能。 电动机可分为交流电动机和直流电动机两大类。 本章主要讨论直流电机的基本工作原理及其特性，特别是直流电动机的机械特性及启动、调 速、制动的基本原理和基本方法。 1-1 直流电机的基本结构与工作原理 一、 直流电机的基本结构 1. 定子部分 定子由主磁极、换向极、机座和电刷装置等组成。 定子由主磁极、换向极、机座和电刷装置等组成。 (1)主磁极 它的作用是产生 恒定的主极磁场，由主磁极 铁心和套在铁心上的励磁绕 组组成。 (2)换向极 换向极的作用是 消除电机带负载时换向器产 生的有害火花，以改善换向。 (3)机座 机座的作用有两个，一是作为各磁极间的磁路，这部分称为定子磁轭；二是作为电机的机械支撑。 (4)电刷装置 其作用，一是使转子绕组能与外电路接通，使电流经电刷输入电枢或从电枢输出；二是与换向器相配合，获得直流电压。 电枢主要包括电枢铁心、电枢绕组、换向器等 (1)电枢铁心 电枢铁心的 作用有两个，一是作为磁 路的一部分，二是将电枢 绕组安放在铁心的槽内。 (2)电枢绕组 电枢绕组的 作用是产生感应电势和通 过电流，使电机实现机电 能量转换。 (3)换向器 换向器又称整流子，在直流电动机中，是将电刷上的直流电流转换为绕组内的交变电流，以保证同一磁极下电枢导体的电流方向不变，使产生的电磁转矩恒定；  二、 直流电机的基本工作原理 直流电机的工作原理是 基于电磁感 应定律和电磁力定律的。 直流电机电刷间的电势常称为电枢电势，用下式表示： Ea = CeΦn  式中，Ea为电枢电势(V)；Φ为主极磁通(Wb);n为电枢转速(r/min);Ce为与电机结构有关的常数，称为电势常数。  (二) 直流电动机的工作原理 直流电机的运行符合可逆性原理，因此直流电动机与直流发电机在内部结构和工作原理上都是相似的。 直流电机的不同的励磁方式有： Ea=CeΦn T=CmΦIa  式中，T为电磁转矩(N·