【物理】第一章 动态特性.pptVIP

当y*(t)＝0时 ，记t＝ta 有：ta＝nT→ T＝ta /n 渐近线方程： 当t＝0时，y*(t)＝0h 不能直接得到结果 可以直接得到结果 当t＝ta＝nT时，y(ta)=y1(ta),值为 ： 由渐近线方程有： *故y(ta )/oh与n为单值关系 n 1 2 3 4 5 6 y(ta )/0h 0．368 0．271 0．224 0．195 0．175 0．161 表1-2 n 、 Ta 、 T参数的确定： n由y(ta )/0h的值经查表1-2确定； T＝ta /n； 非自衡过程 （2）有迟延的一阶积分对象 需要确定两个参数(T和τ)。 在y（t）上作渐进线，取ta= τ 。 渐近线方程： 第一篇 简单控制 第一章 生产过程动态特性 第一章 生产过程动态特性 §1-1 过程控制系统的性能指标 §1-2 被控对象的动态特性 §1-3 过程数学模型及其建立方法 控制器 广义被控对象 给定值 被调量 过程控制的研究内容： （1）制定控制系统的控制目标（即设计指标参数）； （2）认识生产过程的动态特性（一般为广义对象的动态性）； （3）设计控制器的控制规律及控制结构，使控制系统达到控制系统的控制指标要求。 §1-1 过程控制系统的性能指标 一、单项性能指标 衰减率、超调量、稳态误差、调节时间 二、时间——积分指标 IE、IAE、ISE、ITAE 小结： 1 单项指标用若干特征参数评价系统优劣； 2 积分指标用误差积分综合评价系统优劣； 3 根据具体生产过程的实际选用不同的指标； 4 通常将衰减率和积分指标结合，首先满足衰减率。 控制器 广义被控对象 给定值 被调量 稳态 稳态 动态 控制要求 安全性 经济性 稳定性 评价指标 稳定性 准确性 快速性 控制器 广义对象 + - 给定 被调量 y1 y3 y∞ ess ts 单项性能指标 衰减率: ψ= 超调量: σ= 稳态误差: ess=y∞-r 调节时间: ts(进入稳态值5%范围内） 振荡频率：ω r 单项性能指标 衰减率ψ : 反映系统稳定性 超调量σ : 反映动态准确性 稳态误差ess: 反映静态准确性 调节时间ts : 反映快速型 振荡频率ω：反映快速型 一般 对定值系统衰减率要求为0.75 对随动系统衰减率要求为0.90 不振荡 衰减 衰减 等幅 系统振荡 ∞ 10 4 1 衰减比 90o 20o61 12o281 0 ∞ 0.366 0.221 0 衰减指数 ≥1 0.344 0.216 0 阻尼系数 1 0.9 0.75 0 衰减率 讨论： （对二阶系统） β ω -α σ jω 一般地，通过对控制器调节规律和参数选择，可以使使得控制系统的闭环极点发生改变。在相同的衰减率下，振荡频率越高则回复时间越短；而在相同的振荡频率下，衰减率越大则回复时间越短。因此振荡频率也在一定程度上可作为衡量控制快速性的一个指标。 β ω -α σ jω 控制器 广义被控对象 给定值 被调量 §1-2 被控对象的动态特性 一、基本概念 被控对象的动态特性是指被控对象的输入发生变化时，其输出（被调量）随时间变化的规律 。 对于线性系统，其动态特性可用传递函数来描述。 二、典型对象动态特性 1. 典型实例分析 有自平衡单容对象 （1）单容水箱 物质平衡方程： 在工作点线性化处理： 传递函数： 阶跃响应： 有自平衡双容对象 （2）双容水箱 对物质平衡方程在工作点处进行线性化处理后达到传递函数为： 阶跃响应： 纯迟延 Kμ Q0 μ e-τs Q1 Q0 _ Q2 H Q1 （3）带延长管的单容水箱 传递函数为： 阶跃响应： 有迟延自衡单容对象 F h 无自平衡单容对象 μ （1）典型自衡对象传递函数表达式 （2）典型非自衡对象传递函数表达式 2. 归纳： 三、工业过程动态特性的特点 无振荡 稳定或中性稳定 有惯性或迟延 非线性，但在工作点附近可线性化 一、过程数学模型的表达形式与对模型的要求 二、建立数学模型的两个基本方法 机理建模法 测试建模法 三、阶跃响应确定传递函数 1 阶跃响应获取应注意的问题 2 确定自衡对象传递函数 3 确定非自衡对象传递函数 §1-3 过程数学模型及其建立方法 2 被控对象数学模型的表达形式 按模型结构划分： 输入输出模型 状态空间模型 连续系统模型 离散系统模型 按系统的连续性划分： 3 被控对象数学模型的利用方式 离线方式：数学模型只是在进行控制系统时间或调试整定阶段中发挥作用 在线方式：数学模型作为一个组成部分嵌入控制系统中，具有实时性。 4 对被控对象数学模型的要求