第五单元自动控制仪表.pptVIP

第五章 自动控制仪表 第一节 概述第二节 基本控制规律及对系统过渡过程的影响第三节 控制仪表的作用及分类 第一节 概述 发展阶段 1、基地式控制仪表 检测、控制、显示组合在一起的一类仪表。 2、单元组合式控制仪表 在系统规定的统一的通讯方式下，按要求给出相应的控制信号。 3、以微处理器为基元的控制装置 以计算机为中心控制单元，以测试仪表、执行机构等单元为外围设备的系统。 第二节 基本控制规律及对系统过渡过程的影响 控制规律是指控制器的输出信号与输入信号之间随时间变化的规律。 通常是在控制器的输入端加入一个阶跃信号,研究其输出信号变化情况。研究控制器的调节规律时是把控制器和系统断开，即只单独研究控制器本身的特性。 不同的控制规律适应不同的生产要求，必须根据生产要求来选用适当的控制规律，要选用合适的控制器，首先必须了解常用的几种常用控制器的特点与使用调件，然后，更具过渡过程品质指标要求，结合具体对象特性，才能做出正确的选择。 按控制规律： 双位控制系统、比例控制P、积分控制I、微分控制D 按控制目标分类： 限位控制：在输出超出设定的上下限时控制器改变输出状态； 连续控制：根据测量值与设定值的差异（差值）连续调整输出（控制参数）。 一、双位控制 ????双位控制的动作规律是当测量值大于给定值时，调节器输出为最小（或最大），而当测量值大于给定值时，则输出为最大（或最小），即调节器只有两个数出值。 ? 实际应用的双位调节器具有一个中间区,被调参数在中间区时,调节机构不工作,当参数上升至测量值高于给定值某一数值后,调节机构才关;当参数下降至测量值低于给定值某一数值后,调节机构才开,这样,调节机构开关的频率程度大为降低,从而起到保护的作用。 双位控制示例 控制规律 AB断开，低位，开启阀门； AC导通，高位，关闭阀门。 双位控制器电路举例 二、比例控制根据输入量与设定值差异的大小连续调整输出量的大小。 ????1、具有比例调节规律的调节器称为比例调节器，其输出信号变化量 P 与偏差信号 e 之间成比率关系。 比例控制的优点：反应快，控制及时 从图中可以看出：在负荷未变化之前，进水量与出水量是相等的。此时控制阀有一个固定的开度，当出水量有一个阶跃增大后，进水量也必须增加到与出水量相等时，新的平衡才能建立起来，液位也才能不再变化。而要使进水量增加，控制阀的开度就必须增大，即阀杆必须上移，从而导致了浮球下降,使液位稳定在一个比原先的稳定值要低的位置上。两个位置之间的差值就是余差。 比例增益 Kp对闭环系统的稳定性的影响：不论是在设定值变 化 还 是 负 荷 变 化 的 情 况下， Kp越 大,最 大 偏 差 越小,余差越小，工作周期越短， 但 系 统 的 振 荡 也 越 剧烈，稳定性越差。当 Kp太大时， 系 统 可 能 出 现 等 幅 振荡，甚至发散振荡。反之，则系 统 越 稳 定，但 余 差 也 越大。 KP（? ）值的影响 KP值过大（ ?值过小） 系统反应过于灵敏，容易造成过度调节，产生大幅振荡。 KP值过小（ ?值过大） 系统反应过于迟钝，调节时间长，余差大。 KP值（ ?值）适中 经过少数几个减幅振荡后，逐渐趋于稳定，有一定的余差。 综上所述，比例控制是一种最基本的控制规律，具有反应速度快、控制及时，但控制结果有余差等特点。 仅适用于干扰较小，对象的纯滞后 较小而时间常数并不太小，控制质量要求不高，允许有余差的场合。 三、积分控制 当调节系统有更高的要求时，就需要在比例调节的基础上，再加上能消除余差的积分调节作用。 输出的变化量p与输入的偏差e的积分成正比 虽然可以消除余差是积分控制的显著优点，但在工业上是很少单独使用积分控制的。因为与比例控制相比，除非积分速度无穷大，否则积分控制就不可能像比例控制那样及时地对偏差加以响应。所以控制器的输出变化总是滞后于偏差的变化，从而难以对干扰进行及时而且有效的抑制。 从图中可以看出:比例输出与偏差是同步的。偏差大，输出也大；偏差小，输出也小，因此其变化是及时的。而积分输出则不然，在第一个周期的前半周期内，偏差一直是负值，所以输出按同一方向累积，从 0到t1， 负偏差不断增大,输出也不断增大是合理的； 但是从 t1到 t2， 负偏差已经逐渐减小，而 输出还是继续增大。这就暴露了积分作用的滞后性，结果往往产生超调，使系统发生振荡。 通常，工业生产上都是将比例作用与积分作用组合成比例积分 （PI）控制规律来使用。这样，既能及时控制、又能消除余差。比例积分控制规律的数学表达式为 比率积分调节规律 PI  若偏差是幅值为A的阶跃干扰，则?? ??????????????????????????????