2已看 自动控制原理第5章讲解.ppt

例 已知一单位负反馈系统开环传递函数 试作系统开环对数幅频L(?)和相频?(?)。 解： 作L(?): (1) ?/s-1 L(?)/dB 0.1 10 1 100 20 40 -20 -40 0 A -20 dB/dec 0.2 B -40 dB/dec C -20 dB/dec D -60 dB/dec ?1 ?2 ?3 作?(?): 由系统中各环节对数相频特性叠加而得到系统的开环对数相频特性曲线，即 系统开环对数相频特性曲线 系统开环对数幅频特性曲线与横轴(0 dB线)交点的频率称为穿越频率或截止频率?c。 系统开环对数相频特性曲线与线交点的频率称为相频截止频率?g。 两个概念： 三、最小相角系统和非最小相角系统 传递函数中没有右极点、右零点的系统，称为最小相角系统（最小相位系统）；传递函数中有右极点、右零点的系统，则称为非最小相角系统（非最小相位系统）。 5.4 稳定判据及稳定裕度 频率稳定判据有以下特点： 1.应用开环频率特性曲线判断闭环稳定性。开环频率特性曲线可以按上面5.2、5.3节介绍的方法绘制，也可以全部（或部分）用实验方法绘制。当系统的开环传递函数表达式不知道时，就无法用劳思判据判断稳定性，这时，应用频率稳定判据就很方便。 奈氏判据 对数频率稳定判据 2.便于研究系统参数和结构改变对稳定性的影响。 3.可以用来分析某些非线性系统的稳