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装配偏差建模方法 建模方法 相关文献 刚性模型 尺寸链模型 根据零件尺几何和装配关系，建立封闭环和组成环空间尺寸关系，并通过线性化求解 Chase等, Apley and Shi(1998),Jin and Shi(1999), Ding and Ceglarek(2000), Tian等(2008), 等 确定性模型 根据零件在确定性定位下约束关系，建立零件偏差与夹具定位偏差间关系 Cai等(1997), Carlson(2001), Wang(2003), 曹俊(2008), 等 柔性模型 直接有限元法 利用有限元工具，对零件装配过程进行分析，直接获得分析结果 Hsieh and Oh(1997), Xie and Hsieh(2002), Cai等(2006), 等 影响系数法 利用有限元分析，获得零件装配回弹与制造偏差间的关系模型 Liu and Hu(1997), Long(2000), Camelio(2003), 邢彦锋(2008), Dahlstrom等(2002,2007), 等 柔性静态分析 结合有限元分析，零件的配合点采用静态接触方式处理，研究材料和几何协方差，分析它们与装配偏差的关系 Merkley（1996,1998），Stout（2000），Bihlmaie（1999），等 运动学 形封闭 形封闭 力封闭 动力学 现有的装配偏差建模方法： 传统装配偏差分析的方法： 极值法（Worst Case , WC） 统计法（Root Sum Square , RSS） 蒙特卡洛仿真（Monte Carlo Simulation） 尺寸链模型 建立装配尺寸链，获得封闭环与组成环之间的显示或隐式函数关系，基于极值法或统计法，研究装配偏差与零件偏差之间的映射模型。 研究内容： 模型假设：装配的零件均为刚体。 相关背景： 零件的尺寸偏差 （independent） Dimensional variation 零件的几何特征偏差 （ independent ） Geometric feature variation 装配运动调整量（ dependent ） Variation due to small kinematic adjustments 尺寸链模型将装配过程中的偏差分为三类，封闭环是装配运动的调整量，也是最后的装配偏差所在。 右图中，P1是装配运动调整量，建立尺寸链模型，研究P1与尺寸A和R之间的映射关系。 尺寸链模型 计算尺寸链模型常用的方法： 极值法（Worst Case, WC） 统计法（Root Sum Square, RSS） 研究思路： 对于二维装配尺寸链，将装配矢量环的矢量分别投影到x，y和旋转方向，得到三个隐式装配约束方程 尺寸链模型 利用直接线性化法（DLM），计算装配约束方程的一阶泰勒展开，获得装配偏差与零件偏差之间的敏感系数矩阵。 {ΔH}——装配间隙的偏差 {ΔX}——零件偏差（组成环，the variations of the manufactured variables） {ΔU}——装配运动调整量（封闭环，the variations of the assembly variables） [A]——对零件偏差（manufactured variables）的一阶偏导 [B]——对运动调整量（assembly variables）的一阶偏导 对于3D空间的装配模型，各个装配矢量环的长度和相对角度之间的关系需要用齐次变换的平移矩阵以及旋转矩阵来表达。 尺寸链模型适用于零件连接关系简单的情况。对于装配关系复杂的产品，零件间存在多种装配特征，一个零件同时与多个零件进行装配，装配过程尺寸链关系难以提取，尺寸链生成十分困难。 模型的局限性： 确定性分析 研究内容： 确定性分析研究工件定位过程中夹具的定位偏差（source errors）对工件由于装夹所产生的位置偏差（resultant errors）的影响，主要用于夹具的稳健性设计。所谓确定性定位，即零部件空间6个自由度完全约束的状态。 相关背景： 夹具设计三大问题： 确定性定位 (Deterministic locating) 工件在定位方案下保持和所有定位块（locator）接触并无法发生无限小的变动 完全约束 (Total fixturing) 确定性定