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1、KUKA机器人除第一轴为铸铁外,其余各轴均为铝合金材料支撑制成,为的是总重量轻,机器人的马达负荷小。
KUKA机器人的6个基本轴加上附加轴,最多可以达到12个轴。
平衡缸一般分为三种:弹簧平衡缸、液氮混合平衡缸、氮气平衡缸。
目前一般使用的是弹簧平衡缸,只有负载超过350kg时机器人才使用液氮混合平衡缸
2、机器人电器柜总负载荷6KVA
Main filter leakage current approx.300mA (主滤波器漏电电流300mA)
Brake Voltage刹车回路电压
Brake current max.10A刹车电流最大10A(放电电阻)
工控机PC.supply voltage 26.8V
耦合数据编码器:RDC Resolver Digital Convert
RDC(RDW)卡将信号进行数模转换发送到控制系统。
DSE-IBS:数据处理卡
MFC(多功能卡)Multi-Function Card
KPS(库卡电源分配器)KUKA Power Supply
KSD 伺服驱动器KUKA Servo Driver
Field System Bus 现场总线系统
ESC(安全回路卡)Emergency Safety Circuit
旋转编码器 双绕组 4096个脉冲每转一圈
X11——Fast measuring测量线
CAN BUS——通讯方式
ESC BUS——安全回路
Profibus——西门子公司通讯方式
Driver ON/OFF 驱动上电
4、机器人有两条线路通向控制柜
RDC卡(A/D转换,然后发送给DSE)
马达(不允许打开)
KCP (1)安全回路
(2)通过CAN BUS通讯
5、通讯的简单原理:马达经过编码器到RDC卡经过数模转换,通过X21到X31传送到DSE卡(速度环、位置环),处理以后传送信号到KSD,由KSD发送电压信号给马达来控制马达。
最终控制马达的还是KSD。
6、如果零点丢失:
Check operation of KCP
Check direction of rotation of the fans检查风扇转向,
把每个轴从“+”向“—”转动,可能“KSD”有问题。
开机时,马上断电,机器人零点丢失,可能是电池没电。所以要多开机,让电池充电。
7、安全回路只需要关注两个地方KPS600和ESC卡
E-STOP外部急停:
用排除法检验:(1)外部多个安全门,短接安全门看故障信号是否消失;
(2)KSD伺服驱动是否有问题
常见电气故障,报警:
丢零点(1)单轴丢——→可能是马达本身有问题,对应驱动模
块有问题;
(2)全轴丢——→电池可能有问题,通讯上可能有问题,如DSE卡,RDC卡,接线有问题等;
(3)隐性丢(有时丢,有时不丢)——→可能是高频干扰,可能是硬件有问题,可能是KPS600(电源模块)有问题,可能是drive bus线接触不良(如接点氧化)。
DSE——→RDC
LED闪烁代表DSE正常,但是并不代表绿灯闪就一定是好的,比如
掉一个针时绿灯也还是闪烁。
黑屏(1)KCP;
(2)PC电源,看PC电源是否转动;
(3)看显卡是否有问题;
(4)插槽有问题;
(5)主板有问题;
(6)内存有问题,如两根内存都坏时,也会黑屏。
单轴报警(1)刹车问题,如X20线;
(2)KSD问题,马达等。
四、4,5,6轴报警(1)查4号轴是否有问题;
(2)查3号轴输出是否有问题。
电气知识
KUKA机器人主要由机器人本体,机器人控制柜组成。其中机器人控制柜又分成三个部分,电子计算机单元,供电驱动单元,以及安全回路单元。
电子计算机单元
电子计算机单元主要有机箱,硬盘,光驱,软驱,主板,CPU,内存,示教器,KUKA VGA显卡,MFC多功能卡,DSE-IBS通讯卡,RDC信号处理卡等元件组成。电子计算机单元的主要功能是提供KUKA机器人操作系统,对机器人内部外部信号进行处理,转换,和外部设备进行通讯,对机器人进行操作控制等等。
供电驱动部分
供电驱动部分主要由机器人马达,主滤波器,KPS600供电部分,KPS27供电部分,KSD电机驱动部分组成。
电源经过主滤波器进入KPS600供电部分,由KPS600分出一相电源到KPS27供电部分,变压成27V电源给电子计算机单元供电,电子计算机将信号反馈给KPS600供电部分和KPS27供电部分,然后由KPS600供电部分控制KSD电机驱动部分发送电压信号,和KP
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